Giáo trình Cơ sở tự động học - Chương 1: Nhập môn - Phạm Văn Tấn

Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương I Nhập Môn Trang I.1 
Chương I: NHẬP MÔN 
• ĐẠI CƯƠNG. 
• CÁC ĐỊNH NGHĨA. 
• CÁC LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
I. ĐẠI CƯƠNG 
Hồi tiếp (feedback) là một trong những tiến trình căn bản nhất trong tự nhiên. Nó hiện 
diện trong hầu hết các hệ thống động, kể cả trong bản thân sinh vật, trong máy móc, giữa con 
người và máy móc  Tuy nhiên, khái niệm về hồi tiếp được dùng nhiều trong kỹ thuật. Do 
đó, lý thuyết về các hệ thống tự điều khiển (automatic control systems) được phát triển như là 
một ngành học kỹ thuật cho việc phân tích, thiết kế các hệ thống có điều khiển tự động và 
kiểm soát tự động. Rộng hơn, lý thuyết đó cũng có thể áp dụng trực tiếp cho việc thiết lập và 
giải quyết các vấn đề thuộc nhiều lĩnh vực khác nhau, không những cho vật lý học, toán học 
mà còn cho cả các ngành khác như: sinh vật học, kinh tế học, xã hội học,  
Hiện nay, hệ thống tự điều khiển đã đảm đương một vai trò quan trọng trong sự phát 
triển và tiến bộ của công nghệ mới. Thực tế, mỗi tình huống trong sinh hoạt hằng ngày của 
chúng ta đều có liên quan đến một vài loại điều khiển tự động: máy nướng bánh, máy giặt, hệ 
thống audio-video ... Trong những cơ quan lớn hay các xưởng sản xuất, để đạt hiệu suất tối 
đa trong việc tiêu thụ điện năng, các lò sưỡi và các máy điều hoà không khí đều được kiểm 
soát bằng computer. Hệ thống tự điều khiển được thấy một cách phong phú trong tất cả các 
phân xưởng sản xuất : Kiểm tra chất lượng sản phẩm, dây chuyền tự động, kiểm soát máy 
công cụ. Lý thuyết điều khiển không thể thiếu trong các ngành đòi hỏi tính tự động cao như : 
kỹ thuât không gian và vũ khí, người máy và rất nhiều thứ khác nữa. 
 Ngoài ra, có thể thấy con người là một hệ thống điều khiển rất phức tạp và thú vị. 
Ngay cả việc đơn giản như đưa tay lấy đúng một đồ vật, là một tiến trình tự điều khiển đã xãy 
ra. Quy luật cung cầu trong kinh tế học, cũng là một tiến trình tự điều khiển  
II. CÁC ĐỊNH NGHĨA. 
 1. Hệ thống điều khiển: 
Là một sự sắp xếp các bộ phận vật lý, phối hợp, liên kết nhau, cách sao để điều khiển, 
kiểm soát, hiệu chỉnh và sửa sai chính bản thân nó hoặc để nó điều khiển một hệ thống khác. 
Một hệ thống điều khiển có thể được miêu tả bởi các thành phần cơ bản (H.1_1). 
™ Đối tượng để điều khiển (chủ đích). 
™ Bộ phận điều khiển. 
™ Kết quả. 
Chương I Nhập Môn Trang I.2 
Kết quả Chủ đích Bộ phận 
Điều khiển 
(a)
 H.1_1 : Các bộ phận cơ bản của hệ thống điều khiển. 
 Outputs 
c 
Inputs 
u 
Bộ phận 
Điều khiển 
(b) 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
 Ba thành phần cơ bản đó có thể được nhận dạng như ở ( H.1_1). 
Các inputs của hệ thống còn được gọi là tín hiệu tác động (actuating signals ) và các 
outputs được hiểu như là các biến được kiểm soát (controlled variables ). 
Một thí dụ đơn giản, có thể mô tả như (H.1_1) là sự lái xe ôtô. Hướng của hai bánh 
trước được xem như là biến được kiểm soát c, hay outputs. Góc quay của tay lái là tín hiệu 
tác động u, hay input. Hệ thống điều khiển trong trường hợp này bao gồm các cơ phận lái và 
sự chuyển dịch của toàn thể chiếc xe, kể cả sự tham gia của người lái xe. 
Tuy nhiên, nếu đối tượng để điều khiển là vận tốc xe, thì áp suất tác động tăng lên bộ 
gia tốc là input và vận tốc xe là output. 
Nói chung, có thể xem hệ thống điều khiển xe ôtô là một hệ thống điều khiển hai 
inputs (lái và gia tốc) và hai outputs (hướng và vận tốc). Trong trường hợp này, hai inputs và 
hai outputs thì độc lập nhau. Nhưng một cách tổng quát, có những hệ thống mà ở đó chúng 
liên quan nhau. 
Các hệ thống có nhiều hơn một input và một output được gọi là hệ thống nhiều biến. 
 2.Hệ điều khiển vòng hở (open_loop control system). 
Còn gọi là hệ không hồi tiếp (Nonfeedback System), là một hệ thống trong đó sự 
kiểm soát không tuỳ thuộc vào output. 
Những thành phần của hệ điều khiển vòng hở thường có thể chia làm hai bộ phận: bộ 
điều khiển (controller) và thiết bị xử lý như (H.1_2). 
Tín hiệu tác động 
u 
Tham khảo 
r 
Controller Thiết bị Biến được 
kiểm soát 
c 
Hình H.1_2 : Các bộ phận của một hệ điều khiển vòng hở. 
Một tín hiệu vào, hay lệnh điều khiển hay tín hiệu tham khảo (Reference) r đưa vào 
controller. Tín hiệu ra của nó là tín hiệu tác động u, sẽ kiểm soát tiến trình xử lý sao cho biến 
c sẽ hoàn tất được vài tiêu chuẩn đặt trước ở ngõ vào. 
Trong những trường hợp đơn giản, controller có thể là một mạch khuếch đại, những 
cơ phận nối tiếp hoặc những thứ khác, tuỳ thuộc vào loại hệ thống. Trong các bộ điều khiển 
điện tử, controller có thể là một microprocessor. 
Thí dụ : Một máy nướng bánh có gắn timer để ấn định thời gian tắt và mở máy.Với 
một lượng bánh nào đó, người dùng phải lượng định thời gian nướng cần thiết để bánh chín, 
bằng cách chọn lựa thời gian trên timer. 
Đến thời điểm đã chọn trước, timer điều khiển tắt bộ nung. 
Chương I Nhập Môn Trang I.3 
 r 
(Độ chín mong 
muốn) 
Hình H.1_3: Thí dụ về hệ điều khiển vòng hở. 
Nhiễu 
Phá rối 
(Độ chín 
thực tế) Timer Bộ nung 
c 
(Chọn lựa 
Thời gian) 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Dễ thấy ngay rằng một hệ thống điều khiển như vậy có độ tin cậy không cao.Tín hiệu 
tham khảo được đặt trước, còn đáp ứng ở ngõ ra thì có thể thay đổi theo điều kiện xung 
quanh, hoặc nhiễu. Muốn đưa đáp ứng c đến trị giá tham khảo r, người dùng phải qui chuẩn 
lại bằng cách chọn timer lại. 
 3. Hệ điều khiển vòng kín (closed – loop control system). 
Còn gọi là hệ điều khiển hồi tiếp (feedback control system). Để điều khiển được 
chính xác, tín hiệu đáp ứng c(t) sẽ được hồi tiếp và so sánh với tín hiệu tham khảo r ở ngỏ 
vào. 
Một tín hiệu sai số (error) tỷ lệ với sự sai biệt giữa c và r sẽ được đưa đến controller 
để sửa sai. Một hệ thống với một hoặc nhiều đường hồi tiếp như vậy gọi là hệ điều khiển 
vòng kín. (Hình H.1_4) 
H.1_4 : Hệ điều khiển vòng kín. 
_ 
+ Controller Thiết bị 
Bộ chuyển 
năng 
C u e r 
Hồi tiếp 
Nhiễu phá rối Phân tích 
saibiệt 
Trở lại ví dụ về máy nướng bánh. Giả sử bộ nung cấp nhiệt đều các phía của bánh và 
chất lượng của bánh có thể xác định bằng màu sắc của nó. Một sơ đồ được đơn giản hoá áp 
dụng nguyên tắc hồi tiếp cho máy nướng bánh tự động trình bày như (H.1_5). 
Gương 
Đường hồi tiếp 
 ~ 
SW 
Relay 
Bộ phân tích màu 
Nút chỉnh màu 
Bánh 
H.1_5 : Máy nướng bánh tự động 
Chương I Nhập Môn Trang I.4 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Ban đầu, máy nướng được qui chuẩn với chất lượng bánh, bằng cách đặt nút chỉnh 
màu. Không cần phải chỉnh lại nếu như không muốn thay đổi tiêu chuẩn nướng. Khi SW 
đóng, bánh sẽ được nướng, cho đến khi bộ phân tích màu "thấy" được màu mong muốn. Khi 
đó SW tự động mở, do tác động của đường hồi tiếp (mạch điện tử điều khiển relay hay đơn 
giản là một bộ phận cơ khí). H.1_6. là sơ đồ khối mô tả hệ thống trên. 
 H.1_6 : Sơ đồ khối máy nướng bánh tự động 
C r 
Màu 
Mong muốn 
 Phân 
Tích màu 
Mở 
Đóng u Máy 
nướng 
Bánh 
Màu 
Bánh 
Thực 
tế 
+ 
- 
Controller 
Relay 
SW
Gương
Một thí dụ khác về hệ thống điều khiển vòng kín như hình H.1_7: hệ thống điều khiển 
máy đánh chữ điện tử (Electronic Typewriter). 
Hồi tiếp 
Bàn 
phím 
Vi 
Xử lý 
KĐ 
Công 
suất 
DC 
motor Mã hoá 
Vị trí 
Bánh xe in 
θr 
θc 
θr
H.1_7: Hệ thống điều khiển máy đánh chữ điện tử. 
Bánh xe in (printwheel) có khoảng 96 hay 100 ký tự, được motor quay,đặt vị trí của 
ký tự mong muốn đến trước búa gõ để in. Sự chọn lựa ký tự do người sử dụng gõ lên bàn 
phím. Khi một phím nào đó được gõ, một lệnh cho bánh xe in quay từ vị trí hiện hành đến vị 
trí kế tiếp được bắt đầu. Bộ vi xử lý tính chiều và khoảng cách phải vượt qua của bánh xe, và 
gửi một tín hiệu điều khiển đến mạch khuếch đại công suất. Mạch này điều khiển motor quay 
để thúc bánh xe in. Vị trí bánh xe in được phân tích bởi một bộ cảm biến vị trí (position 
sensor). Tín hiệu ra được mã hóa của nó được so sánh với vị trí mong muốn trong bộ vi xử 
lý. Như vậy motor được điều khiển sao cho nó thúc bánh xe in quay đến đúng vị trí mong 
muốn. Trong thực tế, những tín hiệu điều khiển phát ra bởi vi xử lý sẽ có thể thúc bánh xe in 
từ một vị trí này đến vị trí khác đủ nhanh để có thể in một cách chính xác và đúng thời gian. 
Chương I Nhập Môn Trang I.5 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương I Nhập Môn Trang I.6 
0 
t1 t2 
θr(t) θc(t) 
 Định vị in Thời gian 
H.1_8: Input và output của sự điều khiển bánh xe in. 
Hình H.1_8 trình bày input và output tiêu biểu của hệ thống. Khi một lệnh tham khảo 
được đưa vào (gõ bàn phím), tín hiệu được trình bày như một hàm nấc (step function). Vì 
mạch điện của motor có cảm kháng và tải cơ học có quán tính, bánh xe in không thể chuyển 
động đến vị trí mong muốn ngay tức khắc. Nó sẽ đáp ứng như hình vẽ và đến vị trí mới sau 
thời điểm t1. Từ 0 đến t1 là thời gian định vị. Từ t1 đến t2 là thời gian in. Sau thời điểm t2, hệ 
thống sẵn sàng nhận một lệnh mới. 
 4. Hồi tiếp và các hiệu quả của nó : 
Trong những thí dụ ở trên, việc sử dụng hồi tiếp chỉ với chủ đích thật đơn giản, để 
giảm thiểu sự sai biệt giữa tiêu chuẩn tham khảo đưa vào và tín hiệu ra của hệ thống. Nhưng, 
những hiệu quả có ý nghĩa của hồi tiếp trong các hệ thống điều khiển thì sâu xa hơn nhiều. 
Sự giảm thiểu sai số cho hệ thống chỉ là một trong các hiệu quả quan trọng mà hồi tiếp có tác 
động lên hệ thống. 
Phần sau đây, ta sẽ thấy hồi tiếp còn tác động lên những tính chất của hệ thống như 
tính ổn định, độ nhạy, độ lợi, độ rộng băng tần, tổng trở. 
r + 
_ 
C 
b 
G 
H 
e 
H.1_9: Hệ thống có hồi tiếp. 
Xem một hệ thống có hồi tiếp tiêu biểu như (H.1_9). Trong đó r là tín hiệu vào. C là 
tín hiệu ra. G và H là các độ lợi. 
GH
G
r
CM +== 1 (1.1) 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
 a) Hiệu quả của hồi tiếp đối với độ lợi toàn thể (overall Gain). 
So với độ lợi của hệ vòng hở (G), độ lợi toàn thể của hệ vòng kín 
 (có hồi tiếp) có thêm hệ số 1+GH. Hình H.1_9 là hệ thống hồi tiếp âm, tín hiệu hồi tiếp b có 
dấu (-). 
Lượng GH tự nó có thể bao gồm dấu trừ. Do đó, hiệu quả tổng quát của hồi tiếp là 
làm tăng hoặc giảm độ lợi. Trong một hệ điều khiển thực tế, G và H là các hàm của tần số f. 
Suất GH+1 có thể lớn hơn 1 trong một khoảng tần số nào đó và nhỏ hơn 1 ở một khoảng 
tần số khác . Như vậy, hồi tiếp sẽ làm tăng độ lợi hệ thống trong một khoảng tần số nhưng 
làm giảm nó ở khoảng tần số khác. 
 b) Hiệu quả của hồi tiếp đối với tính ổn định. 
Nói một cách khác không chặt chẽ lắm, một hệ thống gọi là bất ổn khi output của nó 
thoát khỏi sự kiểm soát hoặc là tăng không giới hạn. 
Xem phương trình (1.1). nếu GH = -1, output của hệ thống sẽ tăng đến vô hạn đối với 
bất kỳ input hữu hạn nào. Như vậy, có thể nói rằng hồi tiếp có thể làm một hệ thống (mà lúc 
đầu ổn định) trở nên bất ổn. Hồi tiếp là một thanh gươm 2 lưỡi. Nếu dùng không đúng cách, 
nó sẽ trở nên tai hại. Nhưng cũng có thể chứng tỏ được rằng, mối lợi của hồi tiếp lại là tạo 
được sự ổn định cho một hệ thống bất ổn. 
 Giả sử hệ thống hồi tiếp ở (H.1_9) bất ổn vì GH = -1. Bây giờ, nếu ta đưa vào một 
vòng hồi tiếp âm nữa, như (H.1_10) . 
c e r + 
_ 
G 
H 
+
_
F 
Độ lợi toàn thể của hệ thống bây giờ sẽ là : 
GFGH
G
r
c
++= 1 (1.2) 
Nếu do những tín chất của G và H làm cho vòng hồi tiếp trong bất ổn, vì G.H = -1. 
nhưng toàn thể hệ thống có thể vẫn ổn định bằng cách chọn lựa độ lợi F của vòng hồi tiếp 
ngoài. 
Chương I Nhập Môn Trang I.7 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
 c) Hiệu quả của hồi tiếp đối với độ nhạy. (Sensibility) 
Độ nhạy thường giữ một vai trò quan trọng trong việc thiết kế các hệ thống điều 
khiển. Vì các thành phần vật lý có những tín chất thay đổi đối với môi trường xung quanh và 
với từng thời kỳ , ta không thể luôn luôn xem các thông số của hệ thống hoàn toàn không đổi 
trong suốt toàn bộ đời sống hoạt động của hệ thống. Thí dụ, điện trở dây quấn của một động 
cơ điện thay đổi khi nhiệt độ tăng trong lúc vận hành. 
Một cách tổng quát, một hệ điều khiển tốt sẽ phải rất nhạy đối với sự biến đổi của các 
thông số này để có thể giữ vững đáp ứng ra. 
Xem lại hệ thống ở (H.1_9). Ta xem G như là một thông số có thể thay đổi. Độ nhạy 
toàn hệ thống được định nghĩa như sau: 
GG
MMS MG /
/
δ
δ= (1.3) 
 M: độ lợi toàn hệ thống. 
 Trong đó: δM chỉ sự thay đổi thêm của M 
 G.δM/M và δG/G chỉ phần trăm thay đổi của M và G. Ta có: 
GHM
G
G
MS MG +== 1
1
δ
δ (1.4) 
Hệ thức này chứng tỏ hàm độ nhạy có thể làm nhỏ tuỳ ý bằng cách tăng GH, miễn 
sao hệ thống vẫn giữ được sự ổn định. 
Trong một hệ vòng hở, độ lợi của nó sẽ đáp ứng kiểu một - đối - một đối với sự biến 
thiên của G. 
Một cách tổng quát, độ nhạy toàn hệ thống của một hệ hồi tiếp đối với những biến 
thiên của thông số thì tuỳ thuộc vào nơi của thông số đó. Người đọc có thể khai triển độ nhạy 
của hệ thống (H.1_9) theo sự biến thiên của H. 
 d) Hiệu quả hồi tiếp đối với nhiễu phá rối từ bên ngoài. 
Trong suốt thời gian hoạt động, các hệ thống điều khiển vật lý chịu sự phá rối của vài 
loại nhiễu từ bên ngoài. Thí dụ, nhiễu nhiệt (thermal noise) trong các mạch khuếch đại điện 
tử, nhiễu do tia lửa điện sinh từ chổi và cổ góp trong các động cơ điện  
Hiệu quả của hồi tiếp đối với nhiễu thì tuỳ thuộc nhiều vào nơi mà nhiễu tác động vào 
hệ thống. Không có kết luận tổng quát nào. Tuy nhiên, trong nhiều vị trí, hồi tiếp có thể giảm 
thiểu hậu quả của nhiễu. 
Xem hệ thống ở (H.1_11) 
Chương I Nhập Môn Trang I.8 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương I Nhập Môn Trang I.9 
Ở đó e = r 
ệu trên nhiễu (signal to noise ratio) được định nghĩa: 
n (nhiểu) 
r + 
_ 
e + 
+ 
C 
G1 G2 
H 
Hình H.1 11 
 Ouput của hệ có thể được xác định bằng nguyên lý chồng chất (super position) 
- Nếu không có hồi tiếp, H = 0 thì output 
nGeGGC ... 221 += (1 - 5) 
Tỷ số tín hi
n
eG
nG
eGG
nhieudooutput
uhitíndooutput
N
S .e 1
2
21 === (1.6) 
ể tăng tỷ số S/N hiển nhiên là phải tăng G1 hoặc e/n. Sự thay đổi G2 không ảnh 
hưởng 
Nếu có hồi tiếp, output của hệ thống khi r và n tác động đồng thời sẽ là : 
Đ
đến tỷ số. 
- 
n
HGG
Gr
HGG
GGC
21
2
21
21
11 +++= (1.7) 
So sánh (1.5) và (1.7), ta thấy thành phần do nhiễu của (1.7) bị giảm bởi hệ số 1+ G-
1G2 H. 
Nhưng thành phần do tín hiệu vào cũng bị giảm cùng một lượng. 
Tỷ số S/N bây giờ là: 
n
rGNS 1
212
2121
H) GG(1n / G
 H) GGr /(1 GG/ =+
+= (1.8) 
à cũng bằng như khi không có hồi tiếp. Trong trường hợp này, hồi tiếp không có 
hiệu qu
V
ả trực tiếp đối với tỷ số S/N của hệ thống. Tuy nhiên , sự áp dụng hồi tiếp làm nảy ra 
khả năng làm tăng tỷ số S/N dưới vài điều kiện. Giả sử rằng suất G1 tăng đến G1’và r đến r’, 
các thông số khác không thay đổi , output do tín hiệu vào tác động riêng (một mình) thì cũng 
bằng như khi không có hồi tiếp. Nói cách khác ta có : 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
 rGG
HGG
rGGC
n 21
21
21
0 '1
'' =+== (1.9) 
Với sự tăng G1, G1’ output do nhiễu tác đông riêng một mình sẽ là: 
HGG
nGC
r
21
2
0 '1 +== (1.10) 
Nhỏ hơn so với khi G1 không tăng. Bây giờ tỷ số S/N sẽ la: 
 H) GG'1(
H) GG'(1n / G
r GG
211
212
21 +=+ n
rG (1.11). 
Nhận thấy nó lớn hơn hệ thống không hồi tiếp bởi hệ số (1+ G1’G2H) 
Một cách tổng quát, hồi tiếp cũng gây hiệu quả trên các tính chất của hệ thống, như 
độ rộng dãy tần, tổng trơ, đáp ứng quá độ ( Transient Response) và đáp ứng tần số. 
III. CÁC LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. 
 Có nhiều cách phân loại hệ thống điều khiển. 
• Nếu dựa vào phương pháp phân tích , thiết kế thì chúng gồm các loại tuyến tính, phi 
tuyến thay đổi theo thời gian (time varying ), không thay đổi theo thời gian (time invariant). 
• Nếu dựa vào loại tín hiệu trong hệ thống thì chúng gồm các loại dữ liệu liên tục( 
continous – data), dữ liệu gián đoạn (discrete data), biến điệu và không biến điệu. 
• Nếu dựa vào loại của các thành phần của hệ thống , thì chúng gồm có các loại điện cơ 
, thủy lực, khí đông .Tùy vào mục đích chính của hệ mà người ta xếp loại chúng như kiểu nào 
. 
 1. Hệ tự điều khiển tuyến tính và phi tuyến. 
Nói một cách chặt chẽ, các hệ thống tuyến tính đều không có trong thực tế . Vì mọi hệ 
thống vật lý đều phi tuyến. Hệ điều khiển hồi tiếp tuyến tính chỉ là mô hình lý tưởng hóa để 
làm đơn giản việc phân tích và thiết kế. 
Khi độ lớn của tín hiệu của hệ được giới hạn trong một vùng mà ở đó các thành phần 
biểu lộ tính thẳng ( nghĩa là nguyên lý chồng chất áp dụng được ) thì hệ thống được xem là 
tuyến tính . Nhưng khi tín hiệu vượt quá vùng hoạt động tuyến tính, tùy vào sự nghiêm ngặt 
của tính phi tuyến, hệ thống sẽ không được xem là tuyến tính nữa. Thí dụ : các mạch khuếch 
đại được dùng trong hệ điều khiển thường bảo hòa khi tín hiệu đưa vào chúng trở nên quá 
lớn. 
Từ trường của một motor thường có tính bảo hòa. Hiệu ứng phi tuyến thường gặp 
trong các hệ điều khiển là vùng chết (dead zone ) giữa các bánh răng ; tính phi tuyến của lò 
xo ; lực ma sát phi tuyến . 
 Với các hệ tuyến tính, có một sự phong phú về các kỹ thuật giải tích và đồ họa giúp 
cho việc thiết kế được dễ dàng. Còn trong các hệ phi tuyến , một “liệu pháp”(treat ) toán học 
Chương I Nhập Môn Trang 
I.10 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
thường là rất khó. Và không có phương pháp tổng quát để có thể giải quyết một số lớn các hệ 
phi tuyến. 
 2. Hệ thống có thông số thay đôi và không thay đôi theo thời gian. 
 Khi các thông số của một hệ điều khiển được giữ nguyên không thay đôi trong suốt 
thời gian hoạt động của nó, thì hệ được gọi là hệ không thay đôi theo thời gian ( time 
invariant). Trong thực tế , hầu hết các hệ thống vật lý đều chứa những thành phần có thông số 
bị trôi, hay thay đôi theo thời gian. Thí dụ : điện trở dây quấn của một động cơ điện sẽ thay 
đổi khi t0 gia tăng. 
Thí dụ khác, hệ thống điều khiển đường đi của hỏa tiển, trong đó khối lượng của hỏa tiển 
giảm do sự tiêu thụ trên đường bay. 
Mặc dù một hệ có thông số thay đổi theo thời gian không phi tuyến thì vẫn là một hệ 
tuyến tính, nhưng sự phân tích và thiết kế loại hệ này thường là rất phức tạp so với các hệ 
tuyến tính có thông số không thay đổi . 
 3. Hệ điều khiển dữ liệu liên tục . 
 Một hệ điều khiển số liệu liên tục là một hệ trong đó các tín hiệu ở những thành phần 
khác của hệ là các hàm liên tục của biến số thời gian t. 
 Trong các hệ điều khiển số liệu liên tục, các tín hiệu có thể là AC hoặc DC. Không 
giống trong định nghĩa tổng quát của AC và DC dùng trong kỹ thuật điện, AC và DC của hệ 
điều khiển mang ý nghĩa chuyên biệt. Khi nói một hệ điều khiển AC, có nghĩa là các tín hiệu 
trong đó được biến điệu bởi một kiểu biến điệu nào đó, và khi nói một hệ điều khiển DC, có 
nghĩa là tín hiệu của nó không biến điệu nhưng chúng vẫn là tín hiệu AC. 
 4. Hệ điều khiển dữ liệu gián đoạn. 
 Là hệ có tín hiệu không liên tục . 
 a) Nếu tín hiệu có dạng một loạt chuỗi xung (pulse train ), thì hệ được gọi là hệ dữ 
liệu mẫu hóa ( sample data system ). 
 b) Nếu tín hiệu là xung được mã hóa số thích hợp cho việc sử dụng digital computer 
thì gọi là hệ điều khiển digital. 
Thí dụ: Hệ điều khiển máy đánh chữ điện tử là một hệ điều khiển digital, vì bộ xử lý 
nhận và cho ra các số liệu digital. 
 Một cách tổng quát, một hệ dữ liệu mẫu hóa chỉ nhận số liệu và thông tin một cách 
ngắt quãng tại những thời điểm riêng. Thí dụ: tín hiệu sai số trong hệ có thể được cung cấp 
ngắt quãng dưới dạng xung. Như vậy hệ sẽ không nhận thông tin về sai số suốt trong giai 
đoạn giữa hai xung liên tiếp. 
 Điều khiển Giữ mẫur( t)
e( t) e*( t) h( t) c( t) 
Bộ lấy mẫu 
 (sampler ) 
+ 
- 
Chương I Nhập Môn Trang 
I.11 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
H.1_12 : Sơ đồ khối một hệ điều khiển dữ liệu mẫu hóa. 
Một tín hiệu vào liên tục r(t) được đưa vào hệ thống. Tín hiệu sai số e(t) được lấy mẫu 
( sampling). Ngõ ra của bộ phận lấy mẫu ( sampler) là một loạt xung. Tần số lấy mẫu có thể 
đều hay là không. 
Hình H.1_13 là sơ đồ khối cơ bản của hệ thống điều khiển digital để hướng dẫn quỹ 
đạo tên lửa autopilot tự tìm mục tiêu. 
Chương I Nhập Môn Trang 
I.12 
 Digital 
 computer DAC 
 Air 
 frame 
 ADC Các bộ cảm biến 
 Input mã 
hóa 
Tọa độ mục 
 tiêu 
 Tọa độ thực 
 tế 
 Thiết bị lái 
Được đều khiển 
H.1_13 : Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống điều khiển quỹ đạo tên lửa 
 tự tìm mục tiêu. 
 5. Chỉnh cơ tự động ( servomechanism). 
Một loại hệ thống điều khiển đáng được đặc biệt lưu tâm do tính thịnh hành của nó 
trong kỹ nghệ và ngôn ngữ điều khiển học. Đó là servomechanism. 
Một servomechanism là một hệ điều khiển tự động, trong đó biến số kiểm soát C là vị 
trí cơ học, hoặc đạo hàm theo thời gian của vị trí( vận tốc hay gia tốc). 
Thí dụ : Xem một bộ điều khiển tự đông đóng mở van nước. 
Servo 
ampli 
Servo 
motor 
+ 
- 
P1 P2
+
r 
- 
+
b
- 
r
Bánh răng truyền động 
-
e
+
Þb
Þc
van 
radians 
 radians 
H.1_14: Servo mechanism điều khiển van. 
Ngõ vào của hệ thống là một biến trở loại quay P1, được đấu với nguồn điện. Chân thứ 
3( con chạy) được quy chuẩn theo vị trí góc ( radians) và đấu vào một ngõ vào của mạch 
khuếch đại servo. Mạch khuếch đại này cung cấp đủ điện thế cho một động cơ điện gọi là 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
servo motor. Trục của motor được truyền ( cơ khí ) đến một van để mở hay khóa nước. Nếu 
trục motor quay 3600 thì van mở hoàn toàn. 
P2 gọi là biến trở hồi tiếp. Chân thứ 3 được nối ( cơ khí ) với trục motor nhờ một bánh 
răng và đấu ( điện ) với ngõ vào thứ hai của mạch khuếch đại servo. 
Tùy vị trí con chạy của hai biến trở, mà điện thế sai biệt e có thê dương, âm hay bằng 
zero. Điện thế này được khuếch đại, sau đó đặt vào motor đê điều khiển motor quay theo 
chiều mở van, đóng van hay vẩn giữ van ở vị trí củ ( e= 0; khi đo motor không quay). Giã sử 
van đang đóng, ta quay P1 một góc (để đặt một tiêu chuẩn tham khảo ở ngõ vào ). Điện thế e 
mất cân bằng ( khác 0), làm cho motor quay một góc ( thích ứng với góc quay của con chạy 
P1 ) làm van mở. Đồng thời, qua bộ bánh răng truyền động , con chạy P2 cũng quay một góc 
sao cho điện thế sai biệt e trở về 0 (motor không quay ). Van được giữ ở độ mở ấy. 
Hệ thống trên được trình bày bằng sơ đồ khối như sau : 
Chương I Nhập M Trang 
I.13 
ôn 
Tiêu 
chuẩn 
Þr 
radians 
b 
e r + 
H.1_15 : Sơ đồ khối servomechamism điều khiển van. 
Một số thí dụ : 
1. Xem một cầu phân thế như hình vẽ. Output là v2 và input là v1. Mạch thụ động này có thể 
mô hình hóa như là một hệ vòng hở hoặc như một hệ vòng kín. 
 a. Từ các định luật Kirchhoff, ta có : 
 v2 = R2. i 
 i= v1/ (R1 + R2 ) 
 Vậy v2 =( R2 / (R1 + R2 )).v1= f(v1,R1,R2) 
H.1_16 
R2 
R1+R2
V1 V2
H.1_17 
R1
R2 V2v1 i 
Biến trở 
tham khảo 
Biến trở hồi tiếp 
Servo 
amp 
Servo 
motor 
Van 
P2 
u 
P1 
volt volt volt
Þc
Radians
- 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
 b. Nếu biết dòng i dưới dạng khác hơn: 
 i = ( v1-v2 ) / R1 thì: 
 v2 = R2 ( v1 – v2 ) / R1 = v1 . R2 / R1 –v2 .R2 /R1
 = f (v1, v2, R1, R2 ) 
Chươ
I.14 
ng I Nhập Môn Trang 
R2 
R1
V1-V2 V2
H.1_18 
V1
+ 
- 
 2. Hệ thống tự điều khiển để tay người chạm đến một đồ vật, có thể nhận dạng như sau 
: các bộ phận chính của hệ là óc, cánh tay, bàn tay và mắt. 
Hình 1.19 
 Bộ óc gởi tín hiệu thần kinh đến cánh tay. Tín hiệu này được khuếch đại trong các bắp 
thịt của cánh tay và bàn tay, và xem như các tín hiệu tác động của hệ thống. Mắt dùng như 
bộ cảm biến, hồi tiếp liên tục vị trí của cánh tay và vị trí vật đến óc. 
Vị trí tay là output của hệ, vị trí vật là input. Mục đích của hệ điều khiển là thu nhỏ 
khoảng cách của vị trí tay và vị trí vật đến zero. 
 r Vị trí 
vật c + 
Mắt 
u Cánh tay, tay Óc 
Controller
e 
Vị trí tay
- 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
 H.1_20 
 3. Định luật cung cầu của kinh tế học có thể được xem như một hệ điều khiển tự động. 
Giá bán ( giá thị trường ) của một hàng hóa nào đó là output của hệ. Mục tiêu của hệ là giữ 
cho giá ổn định. 
Định luật cung cầu cho rằng giá thị trường ổn định nếu và chỉ nếu cung bằng cầu. 
Ta chọn 4 bộ phận chính của hệ thống là người cung, người cầu, người định giá thị 
trường, ở đó hàng hóa được mua và bán. 
Input là sự ổn định của vật giá, hay tiện lợi hơn, là sự nhiễu loạn giá bằng zero. Output 
là giá thực tế của thị trường. 
Sự hoạt đông của hệ thống được giải thích như sau : 
Người định giá nhận một tín hiệu (zero) khi vật giá ổn định. Ông ta định một giá bán 
với sự giúp đỡ của những thông tin từ trí nhớ hay giá biểu của sự giao dịch trước đó. Giá này 
làm người cung sản xuất đưa vào thị trường một lượng hàng hóa nào đó, và người cầu mua 
một số trong số đó. Sự chênh lệch (sai số ) giữa cung và cầu được điều chỉnh bởi hệ thống 
này. Nếu cung không bằng cầu, người định giá sẽ thay đổi giá thị trường theo hướng sau cho 
cung bằng với cầu. Vậy cả cung và cầu đều có thê xem là hồi tiếp vì chúng xác định tác động 
kiểm soát . Hệ thống được biểu diễn như H.1_21. 
 Người cầu 
Chương I Nhập Môn Trang 
I.15 
************* 
Giá 
Thị 
trường
H.1_21 
Người định 
giá Thị trường 
Người cung 
 b2 
 - 
 r=0 + 
 u c 
Sự nhiễu 
loạn giá 
zero(giá 
ổn định) 
 e 
+ 
 b1