Giải pháp truyền động cho hệ thống cáp kéo thuyền trong khu du lịch sinh thái nước nổi

TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 29-08/2018 
25 
GIẢI PHÁP TRUYỀN ĐỘNG CHO HỆ THỐNG CÁP KÉO 
THUYỀN TRONG KHU DU LỊCH SINH THÁI NƯỚC NỔI 
DRIVE UNIT SOLUTION FOR TOWN BOAT RIDE SYSTEM 
IN THE ECOLOGICAL TOURISM 
Nguyễn Hồng Ngân1, Lương Văn Tới2, Nguyễn Thanh Hải3 
1,2Trường Đại học Bách khoa TP. HCM 
3Công ty Cổ phần tư vấn Kiến trúc, Kết cấu CT- XD Sao Việt 
1ngan.ng.h @ gmail.com, 2luongtoitt@yahoo.com, 3haithanhck19@gmail.com 
Tóm tắt: Dựa trên yêu cầu chế tạo một hệ thống cáp kéo thuyền trong khu du lịch sinh thái nước 
nổi, bài báo sẽ trình bày một số giải pháp cũng như những cơ sở lý thuyết và thực nghiệm cho các hệ 
thống truyền động cáp kéo có chu tuyến cáp lớn (đến hàng km), từ cơ sở đó sẽ xây dựng một phương 
án cho hệ thống cáp kéo để ứng dụng cho khu du lịch sinh thái nước nổi. Phương án dùng dẫn động 
cân bằng với bộ truyền vi sai cho phép cân bằng moment trên hai bánh dẫn động giảm khả năng cáp 
bị trượt và mòn của bộ phận công tác khi làm việc với lực kéo lớn sẽ được trình bày trong bài báo 
này. 
Từ khóa: Hệ thống cáp kéo thuyền, đường cáp kéo, truyền động cáp kéo thuyền, cáp treo. 
Chỉ số phân loại: 2.1 
Abstract: Based on the requirement for the fabrication of a town cable boat system in ecotourism, 
the paper presents a number of solutions as well as theoretical and empirical bases for towed cable 
traction systems which has a long cable way (up to kilometers). From that bases, an option for cable 
systems that be used for floating water ecotourism has developed. A balanced drive with differential 
transmission helps the torque to balance on two wheels. This will reduces slip and wear on the 
working parts when they work with large traction. 
Keywords: канатные дороги, town boat ride, cableway, ropeway, planing craft. 
Classification number: 2.1 
1. Giới thiệu 
Vận chuyển du khách trong khu du lich 
sông nước và thân thiện với môi trường là 
vấn đề cấp thiết. Có nhiều phương án có thể 
thực hiện tuy nhiên phương án lựa chọn cần 
đáp ứng được yêu cầu không gây ô nhiễm 
không khí, tiếng ồn và hoạt động của các 
loài sinh vật trong rừng, đảm bảo an toàn và 
đạt hiệu quả kinh tế. Hệ thống tuyến cáp kéo 
thuyền trên sông theo mực nước nổi dùng 
động cơ điện được lựa chọn. Một trong 
những cụm bộ phận quan trọng của hệ thống 
là bộ phận động lực. Bài báo sẽ nghiên cứu 
giải pháp truyền động phù hợp cho tuyến 
cáp kéo thuyền có chu tuyến dài một vài km. 
2. Các loại dẫn động cáp kéo 
2.1. Các phương án bố trí puly truyền 
động cáp kéo 
Theo tài liệu [5], trong các loại cáp kéo 
như cáp treo, bộ phận truyền động thường 
có các loại: 
1) Dẫn động thông thường có một puly 
hoặc vài puly dẫn động có rãnh với cáp 
truyền động uốn liên tục qua các puly; 
2) Dẫn động cân bằng gồm các puly 
lòng máng đơn được kết nối với nhau qua 
truyền động cân bằng, cho phép mỗi puly 
xoay với vận tốc góc khác nhau, nếu cần 
thiết. 
Các dẫn động có thể được bố trí theo 
chiều ngang (dẫn động ngang) hoặc theo 
chiều dọc (dẫn động dọc). Tại các trạm nằm 
thấp, dẫn động ngang là hợp lý hơn (hình 1) 
với sự sắp xếp của các puly dẫn động ở cùng 
cao độ đi vào của cáp kéo, giúp giảm thiểu 
số lượng các điểm đổi hướng về sau. 
 26 Journal of Transportation Science and Technology, Vol 29, Aug 2018 
Hình 1. Dẫn động ngang với bộ phận kéo căng. 
A – Puly dẫn động; 
B, C – Puly đổi hướng tự do; 
D – Puly kéo căng; 
a - Khoảng rộng đường cáp kéo. 
Đối với các trạm cao, có thể sử dụng 
dẫn động đặt đứng (hình 2) được lắp đặt trên 
nền ở cuối trạm. 
Hình 2. Dẫn động dọc có bộ phận kéo căng (d) và 
không có bộ phận kéo căng (c) 
Sơ đồ như (hình 3) là một dẫn động một 
lòng máng kép. 
Hình 3. Dẫn động nhiều puly lòng máng đặt nằm 
theo phương đứng (e) và loại một lòng máng kép (f). 
2.2 Cơ sở lý thuyết và thực nghiệm 
của loại dẫn động cáp kéo thông thường 
Các loại dẫn động thông thường gồm có 
các puly dẫn động, puly đổi hướng, hộp 
giảm tốc và các thiết bị phanh được lắp đặt 
trên khung kim loại. 
Giá trị hệ số ma sát qui dẫn μ phụ thuộc 
nhiều vào loại vật liệu của vành (vành kim 
loại, lớp lót) và vào hình dạng của rãnh, vì 
lực ma sát F0 = µ.∑p là tỉ lệ thuận với tổng 
∑p của áp suất p theo chu vi vành. Nếu 
chúng ta thể hiện lực ma sát thông qua áp 
lực hướng kính 2.tq
D
= , bằng tổng hình học 
của p áp suất bình thường, thì 0 .F qµ= .Như 
vậy 0 0. .
p
q
µ µ µ ξ= =∑ 
Trong đó: μ0: Hệ số ma sát của sợi cáp 
với vành puly. 
Hình 4. Các sơ đồ dẫn động một lòng máng (a, b) và 
hai lòng máng (c, d). 
Hình 5. Biểu đồ áp lực khi lòng máng dạng: Bán 
nguyệt (a, b); hình nêm (c); xẻ rãnh (d) 
Hệ số của hình dạng
p
q
ξ = ∑ phụ thuộc 
vào hình dạng của rãnh, xác định bởi sự 
phân bố của áp suất pháp tuyến p dọc theo 
chu vi của nó. Với vành phẳng không có 
rãnh thì ξ = 1 và μ= μ0. 
Nếu, theo hình. 5a, các điểm của cáp sẽ 
dời vị trí do mòn được xác định bởi góc φ, 
chúng ta có thể giả định rằng: 
cos
p p const
b a ϕ
= =
(1) 
TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 29-08/2018 
27 
Và như vậy, áp lực pháp tuyến tại bất 
kỳ hai điểm p1 và p2 sẽ tuân theo định luật: 
1 2
1 2cos cos
p p const
ϕ ϕ
= =
(2) 
Để tăng độ bám của cáp sử dụng lòng 
máng hình bán nguyệt có rãnh cắt (hình 5a) 
Tổng áp lực trên lòng máng: 
0
2
2 .
2
dp p d
ϕ
γ
ϕ=∑ ∫
(3)
Từ (2) với p = pmax khi φ = φmin ta 
nhận được: 
max
cos
cos
2
p p ϕ
γ
= (4) 
Ta có: 
0
max
2
0
max
cos
cos
2
sin sin
2
cos
2
dp p d
p d
ϕ
γ
ϕ ϕ
γ
γϕ
γ
=
−
=
∑ ∫
(5) 
Để tính Pmax, ta sử dụng điều kiện cân 
bằng: 
0 0 2
max
22
2 cos cos
2 cos
2
d dq p d p d
ϕ ϕ
γγ
ϕ ϕ ϕ ϕ
γ
= = ∫∫ (6) 
Thay thế ở đây giá trị: 
( )
0 0
2
2 2
0
0
2
1cos 1 cos 2
2
sin 21 1 1| sin 2
2 2 2 2 2 2|
d d
ϕ ϕ
γ γ
ϕ
γ
ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕγ γ
ϕ ϕ ϕ
= +
 = + = − + − 
 
∫ ∫
(7) 
( ) ( )max 0 0
4cos
2. .
2 sin 2 sin
q qp
d d
γ
τ
ϕ γ ϕ γ
= =
− + −
(8) 
Thay pmax vào biểu thức (5) ta nhận 
được: 
( ) ( )
0
max
0 0
4 sin sin
2
2 sin 2 sin
p p q q
γϕ
ξ
ϕ γ ϕ γ
 − 
 = = =
− + −∑ 
(9) 
Với lòng máng puly có rãnh cắt khi
0 2
πϕ = : 
( )
1 sin
24
sin
p
q
γ
ξ
π γ γ
−
= =
− −
∑ (10) 
Và hệ số phân bố áp suất không đều: 
( )
max
cos
24
sin
p d
q
γ
τ
π γ γ
= =
− −
 (11) 
Đối với một rãnh hình bán nguyệt mà 
không cắt γ= 0 và cho φ0=π/2 ta nhận được 
ξ = τ = π/4. 
Trong trường hợp rãnh hình nêm (hình 
5c), cáp chạm vào hai điểm 1 và 2 và do đó,
2p P=∑ nếu chúng ta thay thế giá trị của 
P từ đa giác lực: 
2 1 1
sin cos
2
p P
q q
ξ
εδ
= = = =∑ (12) 
Khi rãnh mòn, một vành lõm được hình 
thành, cáp bị hạ xuống (hình 5c) và lực ma 
sát giảm do góc ε giảm. Đường rãnh hình 
nêm kém hợp lý hơn rãnh bán nguyệt, vì nó 
làm tăng các ứng suất tiếp xúc và khi các 
góc bằng nhau ε=γ lực bám sẽ bất lợi, như 
có thể thấy từ biểu đồ trong (hình 6). Độ 
bám tăng tại lòng puly có rãnh cắt là do sự 
gia tăng áp suất pháp tuyến, hệ số không 
đồng đều trong đó tăng nhanh hơn lực ma 
sát, khi các góc cắt quá lớn (γ > 1150), cáp 
có thể kẹt. Vì vậy, cần hạn chế góc cắt đến γ 
= 800÷ 1100. 
Hình 6. Sơ đồ của các hệ số ξ và τ cho các rãnh có 
hình dạng khác nhau. 
 28 Journal of Transportation Science and Technology, Vol 29, Aug 2018 
Để đảm bảo các giá trị tính toán có hệ 
số ξ và như vậy đảm bảo độ bám tốt, cần để 
sao cho cáp nằm áp sát trong các rãnh. Do 
đó, bán kính cong r của rãnh trong các puly 
dẫn động với vành kim loại nên nằm trong 
khoảng hẹp r = (0,52 + + 0,53) d. 
Ta khảo sát hiện tượng vật lý xảy ra 
trong quá trình hoạt động của puly dẫn 
động. Lực căng dây khi đi qua puly dẫn 
động (hình 7a) sẽ bị thay đổi theo lực của 
lực vòng U = tmax-tmin, từ đó tương ứng với 
sự thay đổi tương đối chiều dài của dây 
K
Ul
E F
∆ = (13) 
Trong đó: 
- Ek: Mô đun đàn hồi của cáp; 
- F: Mặt cắt ngang của cáp. 
Hình 7. Sơ đồ lực căng cáp trên puly dẫn động khi 
làm việc (a) và khi phanh (b). 
Kết quả là, có một phần của cáp trượt 
đàn hồi không nhìn thấy khi vòng qua vành 
của puly, lực căng cáp bắt đầu xuất hiện 
thay đổi từ góc φ được xác định theo điều 
kiện max
min
t e
t
µϕ= Như vậy sự trượt đàn hồi bắt 
đầu đi từ góc φ; trên phần còn lại của góc 
ôm, lực căng giữ nguyên giá trị tmax Với 
việc sử dụng hoàn toàn độ bám φ= α và 
max
min
t e
t
µϕ , sau đó cáp không chỉ dịch chuyển 
đàn hồi, mà còn trượt dọc theo bề mặt của 
puly. 
Thí nghiệm cho thấy vùng không ổn 
định xuất hiện tại điểm giao nhau của cung 
nghỉ, cung trượt và ở góc nghỉ β <0.2α thì 
một có vùng làm việc chung xảy ra (không 
trượt) dọc theo toàn bộ cung góc ôm α, làm 
tăng độ mài mòn. Điều kiện β ≥ 0.2α sẽ 
được thỏa mãn nếu .0,8max
min
t e
t
µ α≤ . Tương ứng 
với hệ số của lực kéo (khi chế độ làm việc 
ổn định). 
min
0,8
( 1) 1
1
t e ek
U e
µα µα
µ α
− −
= ≥
−
 (14) 
Cho α = 2π và μ = 0,16, ta thu được k≥ 
1,4. Có ba loại trượt cáp trên puly: 
- Trượt đàn hồi, chỉ được gây ra bởi tính 
chất đàn hồi của bộ phận kéo; 
- Trượt cáp qua puly, có thể xảy ra 
trong quá trình di chuyển của cáp (ngoài 
trượt đàn hồi); 
- Trượt của cáp trên các puly, xảy ra khi 
không còn tổng lực bám trên các puly dẫn 
động. 
2.3 Cơ sở lý thuyết và thực nghiệm 
của loại dẫn động cân bằng 
Dẫn động cân bằng bao gồm các dẫn 
động đơn được điều khiển bởi một động cơ 
và truyền động cho các bánh răng khác 
nhau, cho phép mỗi puly quay độc lập với 
nhau với số vòng quay khác nhau. Do đó, 
tốc độ dài trên tất cả các rãnh của puly là 
như nhau. Vì vậy, không có sự trượt của cáp 
khi qua các puly. 
Truyền động vi sai cũng có một tính 
chất tổng mô men xoắn được phân bố theo 
một tỷ lệ nhất định, xác định theo thiết kế. 
Như vậy, trong bộ dẫn động cân bằng, nơi 
các puly dẫn động được kết nối với nhau 
qua bộ truyền vi sai, thì tổng mô men xoắn 
hay cũng chính là lực vòng trên mỗi puly 
được phân bố theo một một tỷ lệ không đổi 
nhất định. 
Do đó, để có thể sử dụng độ bám của 
cáp trên mỗi puly, bộ truyền vi sai dựa trên 
phương trình phân phối mô men xoắn tới 
các puly dẫn động riêng lẻ theo mối quan hệ 
tỉ lệ sau 
01 2
2 3
M M e
M M
µα= = (15) 
Nếu chúng ta giả định rằng tất cả các 
puly có cùng đường kính. Giá như yêu cầu 
này được thực hiện, độ bám trên tất cả các 
puly sẽ được sử dụng hoàn toàn và lực vòng 
lớn nhất được truyền bởi truyền động cân 
bằng sẽ bằng với lực vòng của dẫn động 
tương tự như ở loại puly nhiều lòng máng. 
Khi sử dụng truyền động cân bằng trong 
bộ truyền động vi sai đối xứng kết nối hai 
puly dẫn động, mô men xoắn được phân bố 
TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 29-08/2018 
29 
đều nhau cho cả hai, tức là 1
2
1M
M
= , như vậy 
nó không thể đáp ứng điều kiện trên. Thật 
vậy, với giá trị nhỏ nhất của α0 = π, chúng 
ta có giá trị cho các puly có vành kim loại 
eμα0 = 1.46, và đối với lớp lót gỗ eμα0 = 1.65 
và với cao su eμα0 =2.2. 
Việc sử dụng bộ vi sai bất đối xứng cho 
phép phân bố các mô men xoắn theo phương 
trình (15). Truyền các truyền động vi sai 
không đối xứng có thể được sử dụng theo 
hai cách. Trong trường hợp thứ nhất, chúng 
chỉ phục vụ như một cơ cấu cân bằng, mà 
không ảnh hưởng đến tỉ số truyền của bộ 
truyền và chỉ bắt đầu hoạt động khi cần thiết 
để cân bằng tốc độ của puly. Trong trường 
hợp thứ hai, việc bộ truyền vi sai hoạt động 
liên tục, tham gia cân bằng các truyền dẫn 
khác để tạo ra tỉ lệ truyền động yêu cầu; 
điều này cho phép thiết kế nhỏ gọn hơn. 
Trong dẫn động cân bằng với hộp vi sai đối 
xứng hình nón (hình 8) bánh dẫn động 1 và 
2, đi qua bánh dẫn hướng 3 được đặt ở giữa. 
Hình 8. Dẫn động cân bằng hai lòng máng 
 nằm ngang với bộ vi sai. 
Với cùng tỷ số truyền động giữa các 
bánh răng 12, 13 và 10,11 và cùng một bán 
kính của các puly, các mô men và lực vòng 
của chúng cũng sẽ bằng nhau. 
1 1
2 2
1M U
M U
= = (16) 
Nếu chúng ta biểu thị lực căng nhỏ nhất 
của cáp tại puly, thì lực vòng lớn nhất được 
truyền bởi mỗi puly với góc ôm α0 sẽ là: 
0
1 2 min ( 1)U U t e
µα= = − (17) 
Do đó, dẫn động có thể truyền tổng của 
lực vòng lớn nhất: 
0
0
1 2 min
min
2 ( 1)
2( 1)
U U U t e
Ut
e
µα
µα
= + = −
=
−
 (18) 
Với một dẫn động puly hai lòng máng 
tương tự mà không có bộ vi sai với tổng góc 
ôm trên cả hai rãnh α = 2α0, thì: 
0
'
min min2 1
Ut t
eµ α
= <
−
 (19) 
Hình 9. Dẫn động ba lòng máng cân bằng với 
hai bộ vi sai đối xứng. 
Nếu chúng ta sử dụng puly đổi hướng 
như một puly truyền động, bao gồm cả 
truyền vi sai đối xứng thứ hai, thì ta có một 
dẫn động cân bằng ba puly, như được biểu 
diễn trong hình 9. Trong trường hợp này, mô 
men xoắn M được phân phối giữa các puly 
riêng lẻ như sau: 
1 2
1 2 3
2 3
0,5 ; 0,25 ; 2; 1M MM M M M M
M M
= = = = = (20) 
Giả định bán kính của tất cả các puly là 
bằng nhau chúng ta có thể viết 
0
0
3 2 min 1
3 2 3 min
( 1);
2 (e 1)
U U t e U
U U U t
µα
µα
= = −
= + = −
 (21) 
Trạm truyền động có thể truyền tổng 
lực vòng lớn nhất, theo các điều kiện bám 
là: 
0
1 2 3 min4 (e 1)U U U U t
µα= + + = − (22) 
Hoặc: 
0min 4( 1)
Ut
eµα
=
−
 (23) 
Với một puly ba lòng máng có một góc 
ôm α = 3α0, ta có: 
0
'
min min3 1
Ut t
eµ α
= <
−
 (24) 
3. Giải pháp truyền động cho hệ 
thống cáp kéo trong khu du lịch 
 30 Journal of Transportation Science and Technology, Vol 29, Aug 2018 
Trên cơ sở phân tích các nguyên lý 
truyền động cho các hệ thống cáp kéo, để 
thực hiện phương án cáp kéo thuyền trong 
khu nước nổi có chu tuyến khoảng 3km, các 
giải pháp động lực cho hệ thống tuyến cáp 
kéo thuyền đã được phân tích và lựa chọn. 
Bảng 1. Thông số đầu vào. 
Thông số 
Chiều dài tuyến cáp (m) 3000 
Số lượng thuyền (chiếc) 25 
Số lượng người trên mỗi thuyền 9-10 
Vận tốc kéo (km/giờ) 3 
Lực căng cáp lớn nhất (KG) 1900 
Cáp inox, đường kính cáp kéo (mm) 14 
Sơ đồ nguyên lý hệ thống truyền động 
cáp kéo trên hình 10, trong đó 2 puly dẫn 
động (7) nằm dưới mặt nước, khi làm việc 
sẽ cuốn cáp kéo thuyền di chuyển trên song. 
Hình 10. Sơ đồ nguyên lý hệ thống 
truyền động cáp kéo. \ 
1 - Động cơ; 
2 - Khớp nối; 
3 - Vi sai; 
4 -Trục cardant; 
5 - Hộp giảm tốc; 
6 -Trục cardant; 
7 - Puly dẫn động; 
8 - Ổ bi đỡ; 
9 - Ổ bi đỡ; 
10 - Trục đỡ puly; 
11 - Ổ bi chặn – đỡ. 
Kết cấu hệ thống truyền động cáp kéo 
trên hình 11. 
Hình 11. Kết cấu hệ thống truyền động cáp kéo. 
Hệ thống truyền động cân bằng dùng bộ 
vi sai đã thiết kế chế tạo (hình 12) có các 
thông số theo bảng sau: 
Bảng 2. Thông số hệ thống truyền động 
cân bằng dùng bộ vi sai. 
Thông số 
Công suất động cơ (KW) 37 
Tỉ số truyền bộ truyền vi sai 5 
Tỉ số truyền hai hộp giảm tốc bánh răng 
côn 
27 
Đường kính hai puly truyền động với 
lớp lót cao su biên dạng bán nguyệt 
(mm) 
3000 
Khoảng cách các trục pu ly (mm) 4000 
Hình 12. Hệ thống truyền động cáp kéo thuyền đặt 
trên kết cấu khung cổng trục đẩy nổi đã chế tạo. 
4. Kết luận 
Phân tích các giải pháp truyền động cáp 
kéo ta có nhận xét: 
- Dẫn động thông thường bố trí puly 
một hay nhiều lòng máng sẽ cho phép kết 
cấu truyền động đơn giản tuy nhiên khi làm 
việc trên puly dẫn động, góc ôm cáp quanh 
puly dẫn động có hai cung nghỉ và cung 
trượt, điều này làm bộ phận công tác bị mài 
mòn; 
- Dẫn động cân bằng kết cấu phức tạp 
hơn nhưng do tốc độ dài trên tất cả các rãnh 
của puly là như nhau, hầu như không có sự 
trượt của cáp khi qua các puly, việc phân bố 
mô men kéo tùy theo kết cấu vi sai; 
- Với hệ thống cáp kéo thuyền trong 
khu du lịch sinh thái nước nổi, có chiều dài 
truyền cáp gần 3000 m, bộ truyền động dùng 
bộ vi sai cho hệ thống cáp kéo đã được lựa 
chọn và chế tạo, các puly dẫn động lòng 
máng dùng lót cao su có biên dạng bán 
nguyệt với hệ số ma sát lớn (eμα0 = 2.2) sẽ 
cho phép tăng lực kéo thuyền 
TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 29-08/2018 
31 
Tài liệu tham khảo 
[1] Savander, B.R., Scorpio, S.M., Taylor, R.K., 
Steady Hydrodynamic Analysis of Planing 
Surfaces, Journal of Ship Research, Vol.46, 
No.4, 2002. 
[2] Rosen, A., Direct Calculations of Loads and 
Responses for Planing Craft in Waves, To be 
submitted for publication, 2004. 
[3] Hadler, J.B., The Prediction of Power 
Performance on Planing Craft, Transactions of 
the Society of Naval Architects and Marine 
Engineers (SNAME), Vol.74, 1966. 
[4] Transactions RINA, Vol 158, Part B1, 
International Journal of Small Craft 
Technology, Jan-Jun 2016. 
[5] A. и. дукельский (1966). подвесные канатные 
дороги и кабельные краны, машиностроение. 
москва. 
[6] Birmingham, R., Design for Stability and for 
Instability – Finding the Right Balance for 
Small Craft, The international HISWA 
Symposium on yacht design and yacht 
construction, 2004. 
[7] Şimşek, C. Basic principles of self-righting craft 
and design requirements, Istanbul Technical 
University, Faculty of Naval Architecture and 
Ocean Engineering, Graduation Project, May 
2016. 
[8] Nowacki, H, and Ferriero, L.D., Historical Roots 
of the Theory of Hydrostatic Stability of Ships, 
Proceedings of the 8th International Conference 
the Stability of Ships and Ocean Vehicles, 
STAB 2003, Escuela Tecnica Superior de 
Ingenieros Navales, September 2003. 
[9] Caponnetto, M., Soding, H., Azcueta, R., Motion 
Simulations for Planing Boats in Waves, Ship 
Technology Research, Schiffstechnik, Vol.50, 
No.4, October, 2003. 
[10] Hadler, J.B., The Prediction of Power 
Performance on Planing Craft, Transactions of 
the Society of Naval Architects and Marine 
Engineers (SNAME), Vol.74, 1966. 
[11] Trương Quốc Thành – Phạm Quang Dũng. Máy 
và thiết bị nâng, Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội. 
(2004) 
[12] TCVN 4244: 2005, Thiết bị nâng – Thiết kế, chế 
tạo và kiểm tra kỹ thuật, Hà Nội 
 Ngày nhận bài: 20/6/2018 
 Ngày chuyển phản biện: 23/6/2018 
 Ngày hoàn thành sửa bài: 18/7/2018 
 Ngày chấp nhận đăng: 23/7/2018