Bài giảng Đồ họa hiện thực ảo - Bài 12: Hiện thực ảo Virtual Reality - Lê Tấn Hùng

Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 1
CNTT-ĐHBK Hà nộiKhoa CNTT/ĐHBK 
Hà nội 1
Bài 12 - Hiện thực ảo
Virtual Reality
CNTT-ĐHBK Hà nội 2
I. Virtual Reality
Khái niệm “virtual” ?
„ “Virtual” là 1 trong những từ được lạm dụng trong ngành công nghệ cao 
ngày nay và được dùng phổ biến.
„ “virtual bank”, “virtual heritage”,... ngụ ý đến 1 điều kỳ quái -
monstrosities.
„ virtual X
„ với X có thể là bất cứ thứ gì , điều gì. virtual X không phải là X nhưng 
có giao diện (hình dáng, hoạt động ...) giống hệt như X
„ Ví dụ: virtual memory không phải là bộ nhớ nhưng nó làm việc với vi 
xử lý đúng như là bộ nhớ.
„ Tương tự virtual disks, virtual terminals, virtual networks, etc.
CNTT-ĐHBK Hà nội 3
Định nghĩa Virtual Reality
Coates (1992):
Greenbaum (1992):
Theo kinh nghiệm con người:
(Isdale, 1998) 
Các thuật ngữ khác thường dùng:
Virtual Worlds, Virtual Environments, Immersive VR, Cyberspace 
...
CNTT-ĐHBK Hà nội 4
Lịch sử phát triển
1962 : Sensorama (from the movie industry : Morton Heilig)
1970sh : visualisation of virtual world on the screen
1970 : First Head Mounted Display : Daniel Vivkers from Utah 
University (From a Ivan Sutherland / MIT 's idea)
1982 : Dataglove
1980-85 : First VR commercial products 1987 Virtual Cockpit 
(British Aerospace) head and hand tracking, eye tracking, 3d 
visuals, 3D audio, speech recognition vibro tactile feedback
1990-95 : Popularisation of VR (Film, Books...)
„ ARMY – spend close to $1000 million 1998 in VRresearch.
CNTT-ĐHBK Hà nội 5
So sánh Virtual Reality và các
Media khác
„ Sống động - Vividness (biểu diễn được 
môi trường chính xác)
„ breadth (visibility, audibility, touch, 
smell)
„ depth (quality, fidelity-chính xác)
„ Tương tác - Interactivity (cho phép
người dùng có khả năng thay đổi môi
trường )
„ speed (update rates, time lag)
„ mapping (text, speech, gestures, 
gaze, complex behavior patterns)
CNTT-ĐHBK Hà nội 6
Kiến trúc hệ thống của Virtual 
Environments
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 2
CNTT-ĐHBK Hà nội 7
Thành phần Kiến trúc
„ Đối tượng, thực thể- Objects, entities (cars, buildings, sky, )
Tính chất hình học- Shape, color, texture 
Tính chất vật lý – Weight, speed, position, etc
„ Người dùng - User
Tương tác với môi trường, có thể được nhìn thấy bằng CAMERA
Có hình thể tham gia vào thế giới ảo (avatar)
Có thể nghe, nói (Voice recognition)
Có thể di chuyển (gesture recognition)
„ Đa người dùng - Multi user
Mạng máy tính - Network connection
„ Mô phỏng - Simulation
Điều khiển ứng dụng
Điều khiển hướng sự kiện (tránh va chạm)
Mô phỏng hướng theo tính chất vật lý của đối tượng (act according the objects physical 
attributes)
„ Thế giới, môi trường World
Kết nối tát cả những phần khác nhau vào thành 1 môi trường mà người dùng hoạt 
động ở trong đó
CNTT-ĐHBK Hà nội 8
Đặc điểm
„ Virtual reality (VR), Phải đảm bảo
„ Trong thực tế để đạt được chấp nhận:
„ Hoà nhập - “immersion”.
CNTT-ĐHBK Hà nội 9
Đặc điểm Thực tế của Hiện thực ảo
„ Một VR thật không tồn tại, làm con người cảm thấy thoải mái
khi có các nhầm lẫn, Phải có được đặc điểm
„ Cảm giác hoà nhập - immersion:
„ Cho phép tương tác với các đối tượng trong cảnh như cách
ngời dùng làm trong thực tế chấp nhận tính xấp xỉ với hạn độ
hợp lý.
„ Tạo càng nhiều cảm nhận trên các giác quan càng tốt
CNTT-ĐHBK Hà nội 10
Công nghệ trong VR
„ Màn hình hiển thị-Visual displays: hiển thị thế giới ảo đến người 
sử dụng.
„ Hệ thống theo dõi-Tracking systems: theo dõi vị trí và hướng của 
người dùng trong môi trường ảo
„ Hệ thống tính toán-Computation Systems: thực hiện những tính 
toán cần thiết để sinh ra không gian ảo
„ Thiết bị xúc giác-Haptic devices: cung cấp thao tác và nhận được 
các cảm giác phản hồi từ thế giới thực
„ Audio systems- phản hồi âm thanh từ thực tại ảo
CNTT-ĐHBK Hà nội 11
Perceive
The ability to sense the position and location and orientation and 
movement of the body and its parts.ear
balance, acceleration, 
position, location, 
orientation, 
movement of the 
body
proprioception
The perception of body position and movement and muscular tension 
etc; SYN: kinaestesia, feeling of movementmuscles
position, movement, 
muscular 
tensions
kinesthesia
The faculty of taste; SYN. gustation, sense of taste, gustatory 
modality.tongue/nosesavour, flavourtaste
The faculty of smell; SYN. sense of smell, olfaction, olfactory 
modality.noseodoursmell
The faculty of touch; SYN. sense of touch, skin senses, touch 
modality, cutaneous senses.skinsurface / temperaturetouch
The ability to see; the faculty of vision; SYN. vision, visual sense, 
visual modality.eyesimagesight
The ability to hear; the auditory faculty; SYN. audition, auditory 
sense, sense of hearing, auditory modality.ears,bodysoundhearing
CNTT-ĐHBK Hà nội 12
Cảm nhận môi trường ảo
Perceive ?
a) monoscopic cues( cảnh mono)
relative size
interposition and occlusion( lỏng lẻo)
perspective distortion( méo)
lighting and shadows
texture gradient
motion parallax ( thị sai chuyển động)
b) binocular (stereoscopic) cues
stereo disparity (phân tách)
convergence( hội tụ)
Anthropocentric User-Diagram 
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 3
CNTT-ĐHBK Hà nội 13
Tái tạo cảm giác
recreate sensation ?
„ a) monoscopic cues
„ realistic rendering / lighting simulation
„ b) stereoscopic cues -> stereodisparity presentation of 
appropriate view to each eye
„ - time multiplexing of images
„ - multiplexing with chromatic filters (anaglyph)
„ - multiplexing with polarizer filters
„ - providing two views simultaneously
„ Color Encoded Stereo Image Pair
CNTT-ĐHBK Hà nội 14
Yêu cầu VR
„ Cảnh-scene: cần được vẽ, sinh ra phụ thuộc vào điểm nhìn của người dùng
„ Vị trí của mắt cần xác định, thiết bị theo dõi xác định hướng và vị trí của đầu và mắt. 
Theo đó Phần mềm cần hiệu chỉnh ma trận chiếu phù hợp để có kết quả..
„ Cảnh hiển thị 3-D .
„ stereo vision: Hình ảnh nhận được sử dụng sự khác biệt We perceive 3-D primarily 
using the difference between the images received by the two eyes -.
„ perceive 3-D is by focus: the lens in the eye focuses light differently for near vs. 
far objects.
„ The user needs to be able to affect the scene somehow.
„ Tracking capability (to determine head/eye placement), the user a hand-held 
object with a tracker on it.
„ User’s motions directly, either through placement of tracking devices on the 
user’s clothes, or by giving the computer several video feeds of the user.
CNTT-ĐHBK Hà nội 15
Ứng dụng
„ Engineering
„ Aero Engine design
„ Submarine design
„ Architecture
„ Human factors modeling
„ Industrial concept design
„ Telecoms engineering
„ Entertainment
„ Computer animator
„ Television
„ Game system
„ Science
– Computational Neuroscience
– Molecular modeling
– Phobias ~ Virtual Therapy
– Telepresence
– Ultrasound Echolography
„ Training
– High-risk work
– Flight simulation
– Medicine
– Military training
– Nuclear industry
– Accident simulation (Airline, 
car collision testing)
CNTT-ĐHBK Hà nội 16
An Immersive Car Simulator 
Using HMD(© British Aerospace)
CNTT-ĐHBK Hà nội 17
A BOOM Display Application in 
Aerodynamics
(© NASA Ames Research Center)
CNTT-ĐHBK Hà nội 18
Phân loại VR- Desktop VR
„ Desktop VR
„ Non-immersive: chuột 3d, window system
„ 3D world hiển thị tren màn hình, chuột và bàn phím là đầu vào tương tác.
„ Giá thấp, dùng cả với PC thông dụng.
„ VRML, Games
„ Window on a World (WoW)
„ Một số hệ thống sử dụng một màn hình truyền thống để hiển thị thế giới trực 
quan (visual world). 
„ Người ta phải xem màn hình hiển thị như là một cửa sổ mà qua cửa sổ đó 
người ta có thể thấy một thế giới ảo. 
„ Thách thức đối với lĩnh vực đồ hoạ máy tính là làm cho hình ảnh trong cửa sổ 
đó trông giống như thật, âm thanh nghe giống thật và các đối tượng hành 
động giống thật.
„ “One must look at a display screen as a window through which one beholds a 
virtual world. The challenge to computer graphics is to make the picture in 
the window look real, sound real and the objects act real” [quoted from 
Computer Graphics V26#3].
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 4
CNTT-ĐHBK Hà nội 19
Ánh xạ Video (Video Mapping)
„ Đây là một biến thể của cách tiếp cận theo kiểu WoW. Tiếp cận theo kiểu này 
sẽ kết hợp một đoạn video hình ảnh người sử dụng với đồ hoạ 2D. Người sử
dụng sẽ thấy một màn hình hiển thị tương tác của hình anh ta với máy tính.
„ DVR hệ thống đơn giản sử dụng các thiết bị tương tác thông thường như : 
chuột 3d, window system. Thế giới 3D được hiển thị trên màn hình, chuột và
bàn phím là đầu vào tương tác.
„ Ưu điểm của hệ thống và các ứng dụng loại nay là chi phí và giá cả thấp, có
thể dùng được cả với PC thông dụng và các thiết bị thông dụng khác. 
„ Phù hợp với việc phát triển những ứng dụng đại trà và các sản phẩm cấp thấp 
không cần đến đội chính xác tuyệt đối.
CNTT-ĐHBK Hà nội 20
Thế giới thực bổ xung-
Augmented Reality
„ Sự kết hợp giữa đồ hoạ và thế giới thực tạo thành 1 hệ thống 
chung phục vụ cho việc nhìn nhận và đánh giá thế giới thực.
„ Kết hợp Telepresence và các hệ thống thực tại ảo cho ta một 
thực tại hỗn hợp(Mixed Reality) hay các hệ thống mô phỏng 
liền mạch (Seamless Simulation systems).
„ Ở đây, các dữ liệu vào sinh sinh ra bởi máy tính sẽ được hợp 
nhất (kết hợp) với các dữ liệu vào telepresence và/hoặc quan 
điểm (cách nhìn) về thế giới thực của người sử dụng.
CNTT-ĐHBK Hà nội 21
Xuất hiện - Presence
Xuất hiện ảo-Virtual presence
... Is experienced by a person when sensory information generated only by and within a 
computer compels a feeling of being present in an environment other than the one the 
person is actually in” (Sheridan, 1992, pg.6)
„ Presence: là cảm nhận tâm lý xuất hiện ở một môi trường dựa vào công nghệ hình 
thành theo kiểu hoà nhập - immersive. 
„ Trên thực tế hệ thống hoạt động theo kiêu này không cần thiết áp dụng cho tất cả mọi 
người mà chỉ cho một vài người có vai trò nhất định trong cộng đồng.
„ Việc tích hợp giữa immersive và presence luôn là bài toán khó cho công nghệ . Một 
ứng dụng của Presence là: Telepresence và teleoperate
CNTT-ĐHBK Hà nội 22
Telepresence
„ Telepresence : Là thuật ngữ mô tả việc sử dụng các công nghệ khác nhau gây 
hiệu ứng đặt ngưòi dùng tại một vị trí khác.
„ Telepresence là một cách mường tượng, hình dung các thế giới được sinh ra 
hoàn toàn trong máy tính. Đây là một kỹ thuật kết nối các cảm biến từ xa 
trong thế giới thực với cảm giác của người điều khiển. Các cảm biến từ xa 
này có thể được định vị trên một robot, giống như là các công cụ. 
„ Lính cứu hoả sử dụng các phương tiện điều khiển từ xa để xử lý những trường 
hợp nguy hiểm. Các bác sĩ giải phẫu sử dụng các thiết bị vô cùng nhỏ trên 
những dây cáp để thực hiện ca phẫu thuật mà không cần rạch ra một lỗ lớn 
trên cơ thể bệnh nhân. Các thiết bị này có một video camera nhỏ ở đầu làm 
việc (business end). 
„ Các robot được trang bị các hệ thống telepresence này đã thay đổi cách thức 
thực hiện các cuộc thí nghiệm về biển sâu hoặc núi lửa. Kỹ thuật này ngoài ra 
còn được áp dụng trong các cuộc nghiên cứu vũ trụ...
CNTT-ĐHBK Hà nội 23
II. Immersion( hoà nhập)
„ Tạo ra cảm giác hoà nhập giữa người dùng và môi trường, hình ảnh quan
sát là hình ảnh người sử dụng nhìn được bao gồm cả không gian và
phương hướng.
„ Phần hình ảnh người dùng quan sát được chỉ là 1 phần rất nhỏ so với
không gian hiển thị
„ Thông thường công nghệ cho hiển thị đóng vai trò quan trọng và các cảm 
nhận khác cũng được kiểm tra.
„ Hệ thống thực tại ảo - VR systems sẽ tạo cho người dùng là một phần của 
thế giới ảo đang được mô phỏng chứ không đơn thuần môi trường ảo đang 
mô phỏng là 1 góc của thế giới thực mà người dùng hiện hữu.
„ Hệ thống immersive VR đầu tiên là hệ thống mô phỏng lái máy bay mà ở 
đó sự hoà nhập là sự kết hợp tinh xảo giữa các thiết bị thật và các hình ảnh 
ảo. Buồng lái thật với các thiết bị thực tế cho phép phi công sử dụng như 1 
chuyến bay bình thường. Hình ảnh hiển thị là những cảnh ảo được chuẩn 
bị sẵn.
CNTT-ĐHBK Hà nội 24
Kỹ thuật sinh immersive
„ Head-Mounted Display: Put the screen right in front of the 
user’s eyes. Include a lens, for comfortable focusing.
„ Advantage: It is easy to give the eyes different views.
„ Disadvantage: Need separate screen for each user.
„ BIG Disadvantage: When the user’s head moves, there is noticeable lag 
before the image updates. (Faster computers should fix this problem.)
„ Large-Screen Display: Use a very large screen or group of 
screens that fill the user’s vision.
„ Advantage: Image-update lag is not as much of a problem. (Why not?)
„ Advantage: Multiple users can view a single screen (but only one gets a 
precisely correct view).
„ BIG Disadvantage: The setup is incredibly expensive.
„ Challenge: How to give the eyes different views?
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 5
CNTT-ĐHBK Hà nội 25
Phân loại
Immersive - Virtual Environments
1. Immersive Virtual Environments- môi trường ảo hoà nhập
• các đối tượng tương tác quan sát được và độc lập hoàn toàn với thế giới thật
• Cảnh ảo phản ứng lại các hành động tương tác của đối tượng.
• các đối tượng không thể tác động lên môi trường thật
2. Semi-Immersive Virtual Environments-môi trường ảo bán hoà nhập
• các đối tượng có thể tác động lên cả môi trường thật và ảo
• vai trò của các đối tượng trong môi trường ảo lớn hơn nhiều so với môi trường 
thật
• tác động nên môi trường thực là rất hạn chế
3. Non-Immersive Virtual Environments – VR thông thường
• các cảnh 3D như là 1 phần của thế giới thật (môi trường vật lý)
• các đối tượng đáp lại hoàn toàn trong thế giới thật
• Tồn tại rất ít quan hệ với môi trường ảo - VE
CNTT-ĐHBK Hà nội 26
Hoà nhập mức độ thấp
First Level of Immersion / 
Interactivity Low level, Physical level
„ Because the computer is physically connected to the human 
body by its senses and its motor responses.
„ The physical devices, Which interface to use ?
„ You have to know that not only Sight interface exist (HMD...), 
but lots of other,l you should have an idea of all the others
„ What Hardware (interface, computer) ?
„ What Software (Driver, Toolkit, Programming Language...) ?
CNTT-ĐHBK Hà nội 27
Second Level : Mental Immersion / Interactivity of the user
Triadic diagram for the behavioral interfacing 
„ Desired Behavior... where are the 
shemas... 
„ Effective motor function : what the 
user will do : Schema, Schema by 
substitution or Metaphore
„ Effective perception : as natural as 
possible, with as many senses as 
possible, and as weel synchorised
(cohering) as possible 
„ programmed motor function : 
Behavorial Software Assistance 
„ Programmed perception : what is 
available from the virtual world 
CNTT-ĐHBK Hà nội 28
Các bước thiết kế
VR Environments
Content
• story writing
• scenario setup
• semantics
Objects
• geometry and static attributes (color etc)
• textures
• sound
Dynamics
• object relationships
• events
• dynamic object properties (behavior)
System Implementation
CNTT-ĐHBK Hà nội 29
Low Level Tools
• Keep Track of Primitive Lists
• Transformation of Vertices
• Drawing of Primitives
• Reading Devices on Driver Level
• Polygon Intersection Testing
Examples
• C++ Compiler
• OpenGL, Direct3D
CNTT-ĐHBK Hà nội 30
High Level Tools
• Loading Objects (Geometry, Sounds)
• Scene Graph Construction
• Advanced Camera Models
• Automatic Sensor Handling
• Automatic Collision Detection
Examples
• C++ Compiler
• Simulation Libraries (WorldToolKit, VRT, DIVE, dVise)
• WorldUp, Superscape
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 6
CNTT-ĐHBK Hà nội 31
V. Phần cứng Mô hình chung
Physical Simulation
and Animation
Lights
Illustration Model
Objects
Geometry
Surface Properties
Dynamic Properties
Physical Constrains
Acoustic Properties 
Collision Detection
Head Position
Hand Position
Visual
Audio
Haptic
INPUT OUTPUT
CNTT-ĐHBK Hà nội 32
Glove
Glove tracker 
receiver
Voice 
Recognition
Graphics
Processor
VE 
Database
Machine 
Intelligence
Video Camera
Haptics
Host Computer
VE Real-time OS
Face / Gesture / 
Motion Analysis
3D Sound 
Processor
Tracker
Transmitter
3D Tracker
System
Head Tracker Receiver
Head-mounted display(HMD)
Head phones
Microphone
Generic VR System
CNTT-ĐHBK Hà nội 33
Màn hình và các thiết bị tương tác
Display & interactive Devices
Visual Displays (3D imagery)
• Head Mounted Displays (HMD)
• Projection Displays (CAVE, Virtual Plane)
Acoustic Displays (spatial sound)
• Multi-Channel Sound Systems
• Specialized Convolution Processors (e.g. Convolvotron)
Haptic Displays (force feedback)
• Robot Arms (e.g. Grope, Phantom)
• Active Joystics (e.g. Microsoft Sidewinder)
• Vibrotactile Devices (e.g. Logitec Cyberman)
CNTT-ĐHBK Hà nội 34
3D Input/output 
Head-mounted display(HMD)
Degree of Freedom (DOF)
6 DOF: translation and rotation of X, Y, Z 
axes
3D mouse
Sonar-based
3D Trackball (Space-ball)
Pressure sensors
Pushing, pulling, and twisting
Joysticks
Specific platforms of exploration
Gloves
Finger angle (flexible sensors)
Tracking the movement of the hands
Sonic or electromagnetic system
Postures
CNTT-ĐHBK Hà nội 35
3D Input (Haptic device)
„ Dials
„ 3D array
„ Force-feedback devices
„ Hand and body tracking
„ LEDs
„ Hi-ball tracker
„ Puppets
„ Eye Tracking
„ Gaze sensing
„ Laser Scanner
CNTT-ĐHBK Hà nội 36
4 categories of haptic devices
„ Hand position and orientation 
„ forces and torque feedback devices 
„ tactile devices 
„ devices to produce other stimuli such as heat or cold.
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 7
CNTT-ĐHBK Hà nội 37
Sensory Interface 
CNTT-ĐHBK Hà nội 38
Motor Interface 
CNTT-ĐHBK Hà nội 39
X. CAVE 
"CAVE Automatic Virtual Environment”.
1. Introduction
„ One of the leading VR environments is the CAVE.
„ “CAVE” stands for “CAVE Automatic Virtual Environment”.
„ Originally a hardware/software combination, the CAVE was developed 
at the Electronic Visualization Lab at the U. of Illinois, Chicago, in the 
early 1990’s.
„ The software component has since been separated and turned into a 
commercial product (CAVELIB, sold by VRCO) that runs in any number 
of VR environments.
CNTT-ĐHBK Hà nội 40
CAVE - An Immersive VR Environment
(EVL, University of Illinois at Chicago)
CNTT-ĐHBK Hà nội 41
2.CAVE Hardware
„ Standard CAVE hardware consists of:
„ Any number of walls (screens).
• The original idea was four: three vertical and a floor.
• ARSC has a 1-wall CAVE called an “ImmersaDesk”; we plan to 
get a 3-or-4 wall CAVE soon.
„ Any number of stereo glasses.
• One of these is for the driver; it has a tracker on it.
„ A wand.
• This is a stick with a tracker on it, along with some buttons and a 
directional control (“joystick”).
• The wand functions like a 3-D mouse.
CNTT-ĐHBK Hà nội 42
3.CAVE:
Software
„ Like GLUT, CAVELIB handles program execution 
via registered callbacks.
„ GLUT can still be used with CAVELIB, but you never 
call glutMainLoop, and so GLUT callback registration 
does nothing.
„ Thus, the full features of GLUT are not available in 
CAVE programs.
„ On the other hand, for programmers who are familiar with 
GLUT, learning CAVELIB is not hard.
Bài 12 Thực tại ảo
Khoa CNTT - ĐHBK Hà nội
hunglt@it-hut.edu.vn
0913030731 8
CNTT-ĐHBK Hà nội 43
CAVE:
Software [2/3]
„ CAVE programs run as a collection of processes.
„ The processes are created and managed by CAVELIB. The 
programmer does no forking.
„ There is a main process, one process for each wall (and various other 
processes that the programmer does not need to worry about).
„ These processes may need to access common data.
• There are facilities for allocating shared memory.
• Read/write locks are available.
„ Most of this is handled by CAVELIB, but the programmer needs to 
explicitly allocated shared memory and set/clear locks.
CNTT-ĐHBK Hà nội 44
CAVE:
Software [3/3]
„ CAVELIB includes facilities for:
„ Determining head position and orientation.
„ Computing projection matrices for each wall, for each eye.
• This is done automatically.
• For example, a standard 4-wall CAVE needs 8 projection matrices for each frame 
of animation (assuming the user has 2 eyes).
„ Determining wand position and orientation, as well as the state of the wand 
buttons and joystick.
„ Managing all the various processes.
„ Allocating shared memory areas.
„ Setting and clearing read/write locks on objects.
„ Determining the time.
„ Starting up and ending the whole mess.