Khảo sát thực nghiệm xác định khả năng làm việc của máy kéo xích cao su liên hợp với máy phay đất khi làm việc trên đất đồi dốc

193TẬP 11 SỐ 407 - 2017
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG
Phạm Thị Thu Hằng1*, Nguyễn Ngọc Quế2
Tóm tắt: Nghiên cứu ảnh hưởng của một số thông số kết cấu và sử dụng đến khả năng làm việc của liên 
hợp máy kéo xích cao su với máy phay đất khi làm việc trên đất đồi dốc nhằm nâng cao chất lượng làm việc 
của liên hợp máy (LHM), cải tiến các thông số kết cấu và sử dụng là một mô hình phức tạp do đối tượng 
nghiên cứu là LHM có bộ phận làm việc tích cực, đối tượng tác động là đất với tính chất cơ lý khác nhau và 
đặc biệt do ảnh hưởng của độ dốc, dẫn đến kết quả khảo sát bằng lý thuyết chưa có độ tin cậy cao vì phải 
dựa nhiều vào các giả thiết và các hệ số chưa được kiểm chứng. Để có được các thông số đầu vào cho mô 
hình nghiên cứu lý thuyết cũng như để chứng minh độ tin cậy của kết quả khảo sát lý thuyết, bài báo này 
giới thiệu phương pháp cũng như kết quả nghiên cứu thực nghiệm ảnh hưởng của các thông số kết cấu và 
sử dụng đến chất lượng làm việc của LHM khi làm việc trên đất dốc ngang.
Từ khóa: Nghiên cứu thực nghiệm; khả năng làm việc; máy kéo xích; máy phay đất; liên hợp máy; thông 
số kết cấu và sử dụng.
Experimental study on determine working capacity of rubber caterpillar tractor combining with rota-
ry tilling on hilly ground 
Abstract: This thesis studies the effect of some structural and operation parameters on the working capacity 
of tractor- tilling combination on hilly land in order to improve its operating ratio, structural and operation pa-
rameters which is a complicated model as the object of study is a kind of tractors-implenment combination 
that has positive working components, and the object these components act on is land with different physi-
cal properties. Especially due to the slope, the survey result is not highly reliable because it relies on many 
theories and assumptions that are not tested. To get the input parameters for the theoretical model as well 
as to demonstrate the reliability of the theoretical survey results, this paper introduces the method and the 
results of experimental studies on influence of structural and operation parameters on tractors-implement 
combination' capacity working on slopes sideways.
Keywords: Experimental research; working capacity; rubber caterpillar tractor; rotary tilling; tractors-implen-
ment combination; structural and operation parameters.
 Nhận ngày 10/5/2017; sửa xong 16/6/2017; chấp nhận đăng 23/6/2017 
Received: May 10, 2017; revised: June 16, 2017; accepted: June 23, 2017
1ThS, Trường Đại học Công nghệ Việt Hung.
2PGS.TS, Học viện Nông nghiệp Việt Nam. 
*Tác giả chính. E-mail: hangckvh81@gmail.com.
1. Mở đầu
Máy kéo xích cao su kết hợp với máy phay đất cỡ trung là một liên hợp máy có kết cấu và nhiều đặc 
tính kỹ thuật rất phù hợp cho sản xuất đất nông lâm nghiệp trên đồi dốc, do dải xích có cấu tạo đặc biệt nên 
máy kéo có thể làm việc trên các địa hình phức tạp (cát, đất lầy lội...), đất có độ ẩm cao, độ dốc lớn hơn so 
với máy kéo bánh có công suất tương đương song vẫn đảm bảo an toàn lao động [1,2]. 
Sau khi đã tính toán lý thuyết và khảo sát một số thông số ảnh hưởng đến độ ổn định hướng chuyển 
động của liên hợp máy khi làm việc trên đất dốc ngang để khẳng định tính đúng đắn của mô hình nghiên 
cứu lý thuyết [3] chúng tôi tiến hành thực nghiệm trên máy thực. Do đó bài báo này giới thiệu phương pháp 
nghiên cứu thực nghiệm để xác định tính ổn định hướng chuyển động của liên hợp máy kéo khi làm việc 
trên đất dốc ngang.
KHẢO SÁT THỰC NGHIỆM XÁC ĐỊNH KHẢ NĂNG LÀM VIỆC
CỦA MÁY KÉO XÍCH CAO SU LIÊN HỢP VỚI MÁY PHAY ĐẤT
KHI LÀM VIỆC TRÊN ĐẤT ĐỒI DỐC
194 TẬP 11 SỐ 407 - 2017
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG
2. Mục tiêu và phương pháp nghiên cứu thực nghiệm xác định khả năng làm việc của liên hợp
máy kéo xích với máy phay khi làm việc trên đất dốc
2.1 Mục tiêu nghiên cứu thực nghiệm 
Mục tiêu nghiên cứu thực nghiệm bao gồm: xác định các tham số đầu vào của mô hình tính toán [3] 
(đo tốc độ quay của động cơ, tốc độ quay của mô tơ thủy lực, lưu lượng và áp suất dầu, thông số của đất 
như độ chặt của đất) và kiểm chứng độ chính xác cũng như mức độ tin cậy của mô hình tính toán [3] trong 
cùng một điều kiện làm việc thực tế (đo quỹ đạo chuyển động của LHM).
2.2 Phương pháp nghiên cứu thực nghiệm
Phương pháp nghiên cứu dựa trên việc xây dựng mô hình nghiên cứu thực nghiệm. Tiến hành thực 
nghiệm xác định các đại lượng cần đo trong mô hình, từ các đại lượng đo được kết hợp với hệ thống công 
thức lý thuyết xây dựng các quan hệ phản ảnh tính ổn định chuyển động của liên hợp máy kéo xích khi phay 
trên đất dốc ngang.
a) Xây dựng mô hình thực nghiệm
Hình 1. Sơ đồ thí nghiệm máy kéo trên đất dốc ngang
Mô hình thí nghiệm, lựa chọn máy kéo thí nghiệm và máy phay thí nghiệm (Hình 1). Trên mô hình 
lắp ráp các cụm chức năng (Hình 2) cần đo được các thông số kỹ thuật của máy thí nghiệm sau: y kéo thí 
nghiệm là: tốc độ quay động cơ ne, lưu lượng (Q) và áp suất (p) của dầu trên bơm thủy lực đến mô tơ quay 
trống phay, tốc độ quay của mô tơ thủy lực đến máy phay np, quãng đường di chuyển theo phương dọc OX 
và ngang OY.
Hình 2. Sơ đồ bố trí các cảm biến đo trên máy kéo thí nghiệm;
1 - Puly động cơ ; 2 - Cảm biến đo số tốc độ quay động cơ; 3 - Côn ly hợp; hộp số; 5 - Bơm thủy lực;
6 - Hộp phân phối; 7 - Đầu nối nhanh; 8 - Cảm biến đo lưu lượng và áp suất dầu; 9 - Cảm biến đo tốc độ quay
của mô tơ thủy lực truyền đến trống phay; 10 - Hộp số máy phay; 11 - Bánh sao chủ động;
12 - Camera tốc độ cao; 13 - Mô tơ thủy lực.
Các ký hiệu trên mô hình vật lý (Hình 2) được giải thích như sau: Me, Mc, Mbs là mô men trên động 
cơ, mô men trên côn ly hợp, mô men trên bánh sao chủ động; Pk, Pf, Pm là lực chủ động, lực cản lăn và lực 
đẩy ở mooc, ne, nLH, nbs là tốc độ quay của động cơ, côn ly hợp, bánh sao chủ động.
b) Sơ đồ liên kết thiết bị đo với máy tính trong thực nghiệm
Thiết bị đo: bao gồm máy camera tốc độ cao FASTCAM SA1.1 model 675K-C1 dùng đo quỹ đạo 
chuyển động của LHM theo phương X,Y, có tốc độ chụp từ 50 ÷ 675.000 ảnh/sec; cảm biến đo lưu lượng 
của dầu R-6HD-50RFAW (Mỹ) với độ chính xác ±2,0% dải đo dòng chảy 0-190LPM (50GPM), nhiệt độ tối đa 
195TẬP 11 SỐ 407 - 2017
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG
185oF (85oC); cảm biến đo áp suất Huba control 511 đo được áp suất trong khoảng 0-400bar với dòng điện 
4-20mA đáp ứng điều kiện đo và cho độ tin cậy cao; cảm biến đo tốc độ quay bằng laser G-19151-4 nhãn 
hiệu OPTEX xuất xứ Nhật Bản sản xuất năm 1996 cho độ chính xác cao; thiết bị đo độ dốc và chiều dài di 
chuyển của LHM; máy đo khoảng cách cầm tay bằng laser Leica DISTO D5 máy có thể đo khoảng cách và 
góc lệch với độ chính xác ±2mm, phạm vi đo: 0,15-40m.
Sơ đồ liên kết thiết bị đo với máy tính trong thực nghiệm: Trên Hình 3 giới thiệu sơ đồ liên kết các 
cảm biến với thiết bị đo, trong đó các cảm biến Cn1 là cảm biến đo tốc độ quay trục khuỷu động cơ, Cn2 là 
cảm biến đo tốc độ quay của mô tơ thủy lực đến máy phay, CQ và Cp là cảm biến đo lưu lượng và áp suất 
dầu và CCamera là thiết bị đo quỹ đạo chuyển động của LHM. Các cảm biến này được liên kết đến bộ phận thu 
gom dữ liệu, qua cáp tín hiệu đến bộ chuyển đổi tín hiệu A/D và nối vào máy tính.
Hình 3. Sơ đồ kết nối các thiết bị đo với bộ gom và máy tính
c) Kết quả nghiên cứu thực nghiệm về khả năng làm việc của liên hợp máy kéo xích với máy phay 
khi làm việc trên đất dốc
Khi LHM làm việc trên đất dốc 
ngang, do thành phần của lực ngang làm 
cho LHM luôn có xu hướng dịch chuyển 
xuống chân dốc, để ổn định hướng chuyển 
động của LHM có rất nhiều cách nhưng 
một trong những cách đó là thay đổi cách 
lắp máy phay khác nhau. Kết quả khảo sát 
được thể hiện trên Hình 4 khi lắp phay cân 
được đo trên màn hình Dasylab.
Kết quả trên Hình 4, đường (1) là 
tốc độ quay của trục động cơ ne [v/ph]; 
đường (2) là tốc độ quay của mô tơ thủy 
lực đến phay np [v/ph]; đường (3) là lưu 
lượng bơm thủy lực Q [l/p]; đường (4) là 
áp suất bơm thủy lực đến phay p [bar]. Trên Hình 5 nhờ camera tốc độ cao, kết quả cho thấy quỹ đạo 
chuyển động của LHM khi làm việc trên dốc ngang 12o bị lệch về phía dưới dốc do ảnh hưởng của góc 
nghiêng ngang, trọng lượng của máy kéo phân bố không đều trên các dải xích làm xuất hiện các lực 
chủ động, lực cản ở các dải xích khác nhau từ đó làm xuất hiện mô men xoay thân máy kéo làm cho 
LHM lệch hướng chuyển động. Trong camera tốc độ cao, chiều dưới dốc đặt dương hướng lên trên còn 
trong kết quả mô phỏng và xử lý trên phần mềm Excel chiều dưới dốc là chiều âm và hướng xuống dưới 
(Hình 6-8).
Theo [3] khi lắp phay lệch trái (lệch phía dưới dốc) thì sẽ làm tăng độ ổn định hướng của LHM hơn 
khi lắp trên dốc và lắp cân vì mô men xoay do thành phần lực Pm (lực đẩy của phay tác động vào máy kéo) 
sinh ra sẽ làm cho LHM quay lên dốc (Hình 5c). Ngược lại khi lắp phay lệch phải (lệch phía trên dốc) thì mô 
men xoay do thành phần lực Pm sinh ra sẽ làm cho LHM quay xuống dưới dốc, dẫn đến LHM xoay xuống 
dốc nhanh hơn gây mất ổn định hướng chuyển động (Hình 5b).
Hình 4. Đồ thị kết quả quá trình đo 
196 TẬP 11 SỐ 407 - 2017
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG
Hình 5. Kết quả đo quỹ đạo chuyển động của LHM
3. So sánh kết quả nghiên cứu thực nghiệm với mô phỏng lý thuyết về khả năng làm việc của
liên hợp máy kéo xích với máy phay khi làm việc trên đất dốc
3.1 Xử lý kết quả số liệu thực nghiệm 
Dựa trên các số liệu thực nghiệm và ứng dụng Matlab, hoàn toàn có thể xử lý số liệu thực nghiệm để 
so sánh giữa số liệu mô phỏng tính toán [3] nhằm khẳng định độ tin cậy của mô hình lý thuyết. Trong thực 
nghiệm khảo sát quỹ đạo chuyển động, LHM được lắp phay cân; lắp phay lệch trái và lệch phải với chế độ 
khảo sát ứng với máy kéo có trọng lượng là G = 10507 N, nền đất feralit nâu, đây là loại đất có thành phần 
vật lý chủ yếu là sét (đất đặc trưng của vùng trung du miền núi phía bắc). 
3.2 So sánh kết quả nghiên cứu thực nghiệm và mô phỏng lý thuyết
a) Khi lắp phay cân hai bên
Làm thí nghiệm với chiều dài làm việc của LHM OX = 18,1m, chiều sâu phay hc = 10cm, vận tốc 
trung bình vx = 1,38km/h. Qua so sánh (Hình 6) giữa kết quả mô phỏng và kết quả thực nghiệm về quỹ đạo 
chuyển động của LHM khi lắp phay cân hai bên có sai lệch rất ít, chứng tỏ mô hình mô phỏng đã phản ánh 
trung thực các đặc trưng cơ bản của máy kéo nghiên cứu.
b) Khi lắp phay lệch trái
Khi lắp phay lệch trái 10cm (xuống phía dưới dốc), chiều dài LHM làm việc OX = 17,85m; chiều sâu 
phay hc = 10cm; vận tốc vx = 0,65km/h, kết quả thể hiện trên Hình 7.
c) Khi lắp phay lệch phải
Khi lắp phay lệch phải 10cm (hướng phía trên dốc), LHM làm việc trên chiều dài OX = 18,2m; chiều 
sâu phay hc = 10cm; vận tốc vx = 0.76km/h được kết quả trên Hình 8.
Hình 6. So sánh giữa lý thuyết
và thực nghiệm quỹ đạo chuyển 
động của LHM khi lắp phay cân
hai bên
Hình 7. So sánh giữa lý thuyết
và thực nghiệm quỹ đạo chuyển 
động của LHM khi lắp phay
lệch trái
Hình 8. So sánh giữa lý thuyết
và thực nghiệm quỹ đạo chuyển 
động của LHM khi lắp phay
lệch phải
197TẬP 11 SỐ 407 - 2017
KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG
 Bảng 1. So sánh sự phụ thuộc của dịch chuyển ngang LHM trên sườn dốc
Độ dốc hc (cm) Lắp phay
Chuyển dịch Y (m) Sai số
(%)TT TN
12o 10
Cân bằng 1,28 1,1 16,3
Lệch trái 0,19 0,22 13.6
Lệch phải 1,76 1,95 9,7
Sai số trung bình 12,2
Qua so sánh kết quả mô phỏng với đặc tính thực nghiệm (Hình 6-8) cho thấy quỹ đạo chuyển động 
của LHM khi lắp phay cân khá giống nhau cả về định tính và định lượng. Sự sai khác ở đây có thể còn một 
số thông số của mô hình được tính toán hoặc chọn chưa hoàn toàn giống với máy thực, hơn nữa do tính 
chất đất không đồng nhất. Kết quả tại Bảng 1 cho thấy sai số trung bình 12,2% là hoàn toàn có thể chấp 
nhận được.
4. Kết luận
Ứng dụng phương pháp thực nghiệm xác định quỹ đạo chuyển động của LHM bằng Camera tốc 
độ cao (FASTCAM SA1.1 675K-C1), khá chính xác và phù hợp với vận tốc chuyển động nhỏ của LHM khi 
làm việc trên đất dốc. Kết quả thực nghiệm đã khẳng định mô hình động lực học và mô hình toán học [4], 
cũng như phương pháp giải bài toán về quỹ đạo chuyển động của LHM khi làm việc trên đất dốc trong cùng 
điều kiện như nhau, cho thấy sai khác là không lớn (12,2%) và hoàn toàn tương thích về quy luật. Điều đó 
chứng tỏ mô hình mô phỏng đủ tin cậy cho nghiên cứu và có thê ứng dụng để khảo sát các loại máy kéo 
khác nhau.
Từ lý thuyết và thực nghiệm ta có thể khẳng định rằng khi LHM làm việc trên đất dốc ngang do có 
thành phần lực ngang lên LHM luôn có xu hướng trượt xuống phía dưới dốc nên ảnh hưởng đến tính chất 
ổn định hướng khi làm việc. Độ trượt nhiều hay ít phụ thuộc rất nhiều yếu tố như trọng lượng LHM, độ dốc 
nền đất, vận tốc máy, lực đẩy phay... tuy nhiên để tăng khả năng ổn định hướng thì biện pháp đơn giản ta 
có thể thay đổi điểm đặt lực của phay xuống phía dưới dốc là một biện pháp có tính khả thi cao. 
Để thực hiện việc thay đổi điểm đặt lực của phay lên máy kéo, chúng tôi đề nghị giải pháp hai điểm 
treo dưới của phay, được lắp trên một xi lanh thủy lực, xi lanh này liên kết cứng với mặt sau thân máy kéo, 
khi cho dầu thủy lực vào xi lanh, piston dịch chuyển đồng thời hai điểm treo dưới sang phải hoặc sang 
trái, tùy theo chiều chuyển động và góc dốc của mặt đồng, nhờ đó sẽ tự động điều chỉnh được điểm đặt 
lực so với trục đối xứng dọc của máy kéo phụ thuộc chiều làm việc của LHM cũng như góc dốc ngang của 
mặt đồng.
Tài liệu tham khảo
1. Bekker M.G. (1968), Introduction to Terrain-Vehicle Systems, The University of Michigan Press.
2. Wong J.Y. (2008), Theory of ground vehicles, Department of Mechanical and A erospace Engineering 
Carleton University, Ottawa Canada.
3. Phạm Thị Thu Hằng, Nguyễn Ngọc Quế, Lê Trung Dũng (2016), “Xây dựng mô hình lý thuyết xác định 
khả năng làm việc của máy kéo xích cao su liên hợp với máy phay khi àm việc trên đất dốc”, Tạp chí Cơ 
khí, 195-200.