Giáo trình Cơ sở tự động học - Chương 3: Đồ hình truyền tín hiệu - Phạm Văn Tấn

Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.1 
Chương III: ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU 
• ĐẠI CƯƠNG. 
• NHỮNG ĐỊNH NGHĨA. 
• TÓM LƯỢC NHỮNG TÍNH CHẤT CƠ BẢN CỦA ĐHTTH. 
• ĐẠI SỐ HỌC VỀ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU. 
• CÁCH VẼ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU. 
• ÁP DỤNG DÙNG CÔNG THỨC MASON VÀO SƠ ĐỒ KHỐI. 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.2 
I. ĐẠI CƯƠNG. 
Đồ hình truyền tín hiệu ( signal flow graph - ĐHTTH) được giới thiệu đầu tiên bởi S.J. 
MASON được xem như là ký hiệu đơn giản hóa của sơ đồ khối, để trình bày mối tương quan nhân 
quả của một hệ tuyến tính. 
 Bên cạnh sự khác biệt về hình trạng vật lý giữa ĐHTTH và sơ đồ khối, ta có thể thấy 
ĐHTTH chặc chẽ hơn về những liên hệ toán học. Nhưng những định luật dùng cho sơ đồ khối thì 
mềm dẻo hơn nhiều và kém rõ ràng hơn. 
 Một ĐHTTH được định nghĩa như là một phương pháp đồ họa để miêu tả những liên hệ 
vào - ra giữa các biến của một tập hợp những phương trình đại số. 
Xem một hệ tuyến tính được diễn tả bởi tập hợp N phương trình đại số. 
 yy .∑= a k
N
k
kjj
1=
j= 1,2.3...N (3.1) 
N phương trình nầy được viết dưới dạng tương quan nhân quả: 
 Hu quaớ thỉ j = ∑ ( li tỉỡ k n j) . (nguyn nhn thỉ k) (3.2) 
N 
k=1 
 Hay đơn giản hơn: 
 Output =∑ (độ lợi).(input) (3.3) 
Đồ hình truyền tín hiệu được vẽ dựa vào tiên đề quan trọng nhất này. 
Trường hợp hệ thống được mô tả bằng các phương trình vi tích phân, trước nhất ta phải biến 
đổi chúng thành các phương trình biến đổi Laplace và sắp xếp chúng theo dạng phương trình (3.1). 
 Khi vẽ ĐHTTH , các điểm nối hay là nút dùng để biểu diển các biến yj hay yk . Các nút 
được nối với nhau bởi các đoạn thẳng gọi là nhánh, tuỳ thuộc vào các phương trình nhân quả. Các 
nhánh được đặc trưng bởi độ lợi nhánh và chiều. Một tín hiệu chỉ có thể truyền ngang qua nhánh 
theo chiều mũi tên. 
 j=1,2,.... ,N (3.4) )()()(
1
sss yGy k
N
k
kjj ∑==
Thí dụ, xem một hệ tuyến tính được trình bài bởi phương trình đơn giản. 
 y2 =a12 .y1 (3.5) 
 Trong đó, y1 là biến s vào , y2 là biến ra và a12 là độ lợi hay độ truyền dẫn (transmittansce) 
giữa hai biến số. 
Đồ hình truyền tín hiệu biểu diển cho phương trình (3.5) được vẽ ở hình H.3_1. 
Nhánh
a12nút Nút
y1 y2 
 H.3_1 
Chiều của nhánh từ nút y1 đến nút y2 chỉ sự phụ thuộc của biến ra với biến vào, và không có 
ngược lại. Vì thế, mặc dù phương trình (3.5) có thể viết lại: 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.3 
 yay 2121
1= (3.6) 
Nhưng ĐHTTH ở hình H.3_1 không đưa đến một tương quan như vậy. Nếu phương trình 
(3.6) có giá trị như là một tương quan nhân quả theo ý nghĩa vật lý, thì phải vẽ một ĐHTTH khác. 
 Một thí dụ khác, xem tập hợp các phương trình đại số : 
 y2 = a12 y1 + a32 y3
 y3 = a23 y2 + a43 y4
 y4 = a24 y2 + a34 y3 + a44 y4 (3.7) 
 y5 = a25 y2 + a45 y4 
 ĐHTTH cho các phương trình này được vẽ từng bước như hình H.3_2. Các nút biểu diễn 
các biến y1 , y2 , y3 , y4 và y5 được đặt theo thứ tự từ trái sang phải. 
a) 
b) 
c) 
y1 y2 y3 y4
a12
a32 a43
a23 
y2
 a24 
y2 
 a32 a43 a44
 y1 y2 
y3 
 a12 
y2 
 y3 
y2 
 y4 
y2 
a23 
y2 
A34
y2 
a32
a12
y1 y2 y3 y4 y5
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hìn
d) a32 a43 a44
 a12 
y2
H.3_
II . NHỮNG 
 1) Nút vào (nguồn
 2) Nút ra : Nút 
 Tuy nhiên k
hình H.3_3a. Ở đó 
nút ra nếu ta đưa và
đưa thêm vào gọi là 
Một cách tổng
làm một nút ra theo 
một nút vào theo cá
nếu ta cố đổi nó thà
quan tại nút y2 sẽ là:
a
 y1 y2 
y3
 y3 
y2
 y4 
y2
 a
a23 
y2 
a34 
y2
 • • • • 
a45 
y2 •
y5 
y2
 y2
 a25 h truyền tín hiệu 
2. : ĐHTTH của hệ p
 ĐỊNH NGHĨA. 
 ) : Nút vào là một nút ch
ra là nút chỉ có những nhá
hông phải lúc nào cũng c
không có nút nào phù hợp
o các nhánh với độ lợi đ
nút giả (dummy node). 
 H.3_3a : ĐHTTH gốc. 
 H.3_3b: ĐHTTH cải biế
 quát ta có thể thấy rằng, 
cách trên. Tuy nhiên, ta k
ch tương tự. Thí dụ, nút y
nh nút vào bằng cách thê
 a12 a2
 y1 y2 
12 a23 a3
y
 a12 a
 y1 y2 
a23 a
1 
y224 .7) . 
y2hương trình (3 
ỉ có những nhá
nh vào. Thí dụ 
ó sẵn nút ra thỏ
 định nghĩa. Tu
ơn vị cho các b
n với 2 nút giả .
bất kỳ một nút 
hông thể đổi m
2 trong hình H
m nút giả như 
3
 y3 
2
2
23
 y3 
32
y2
1
y
 y2 (Nt ra giả Trang III.4 
nh ra. Thí dụ nút y1 ở H.3_2 . 
nút y5 ở H.3_2. 
a định nghĩa trên. Thí dụ ĐHTTH ở 
y nhiên, có thể xem y3 và/hoặc y2 là 
iến y3 và y2 như H.3_3b. Các nút 
nào không phải là nút vào đều có thể 
ột nút không phải là nút vào thành 
.3_3a không phải là nút vào. Nhưng 
 H.3_4 thì phương trình mô tả tương 
 y3 
2
) 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.5 
y2 
 H.3_4. 
y2 y3
a32
a23a12
1
y1
 y2 = y2 + a12y1 + a32 y3 (3.8) 
Phương trình này khác với phương trình gốc, được viết từ hình H.3_3a: 
 y2 = a12 y1 + a32 y3 (3.9) 
 Trường hợp muốn chọn y2 là nút vào, ta phải viết lại phương trình nhân quả, với kiểu xếp 
đặt : các nguyên nhân nằm bên vế phải và hậu quả nằm bên vế trái. Sắp xếp phương trình (3.9) lại, 
ta có hai phương trình gốc cho ĐHTTH hình H. 3_3 như sau: 
 y3 = a32 y2 (3.11) 
ya
ayay 312
32
2
12
1
1 −= (3.10) 
 ĐHTTH cho hai phương trình trên, vẽ ở hình H.3_5. 
y1 
- a32/a12
1/a12
a23
y2 y3 
H.3_5: ĐHTTH với y2 là nút vào. 
 3) Đường(path): Là sự nối tiếp liên tục theo một hướng của các nhánh , mà dọc theo nó 
không có một nút nào được đi qua quá một lần. 
 4) Đường trực tiếp (forward path): Là đường từ nút vào đến nút ra. Thí dụ ở ĐHTTH hình 
H.3_2d, y1 là nút vào, và có 4 nút ra khả dĩ : y2 , y3 , y4 và y5 . Đường trực tiếp giữa y1 và y2: là 
nhánh giữa y1 và y2. Có hai đường trực tiếp giữa y1 và y3: Đường 1, gồm các nhánh từ y1 đến y2 
đến y3. Đường 2, gồm các nhánh từ y1 đến y2 đến y4 (ngang qua nhánh có độ lợi a24) và rồi trở 
về y3(ngang qua nhánh có độ lợi a43). Người đọc có thể xác định 2 đường trực tiếp từ y1 đến y4. 
Tương tự, có 3 đường trực tiếp từ y1 đến y5. 
 5) Vòng(loop): Là một đường xuất phát và chấm dứt tại cùng một nút, dọc theo nó không có 
nút nào khác được bao quá một lần. Thí dụ, có 4 vòng ở ĐHTTH ở hình H.3_2d. 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.6 
y2 y3 
a32
a23
y3 y2 
a43
a23
y4 y3 
y4 
a43a32
y4 
a44
 a24 
H.3_6: 4 vòng ở ĐHTTH của hình H.3_2d. 
6) Độ lợi đường (path Gain) : Tích số độ lợi các nhánh được nằm trên một đường. 
Thí dụ, độ lợi đường của đường y1- y2- y3- y4 trong hình H.3_2d là a12 a23 a34. 
 7) Độ lợi đường trực tiếp ( forward_path Gain) : Độ lợi đường của đường trực tiếp. 
 8) Độ lợi vòng (loop Gain) : Độ lợi đường của một vòng. Thí du, độ lợi vòng của vòng y2 - y3 - 
y4 - y2 trong hình H.3_2d là a24 a43 a32. 
III. TÓM LƯỢC NHỮNG TÍNH CHẤT CƠ BẢN CỦA 
ĐHTTH. 
1. ĐHTTH chỉ áp dụng cho các hệ tuyến tính . 
2. Các phương trình, mà dựa vào đó để vẽ ĐHTTH, phải là các phương trình đại số theo dạng 
hậu quả là hàm của nguyên nhân. 
3. Các nút để biểu diễn các biến. Thông thường, các nút được sắp xếp từ trái sang phải, nối 
tiếp những nguyên nhân và hậu quả ngang qua hệ thống. 
4. Tín hiệu truyền dọc theo nhánh, chỉ theo chiều mũi tên của nhánh. 
5. Chiều của nhánh từ nút yk đến yj biểu diễn sự phụ thuộc của biến yj vào yk, nhưng không 
ngược lại. 
 6. Tín hiệu yk truyền dọc một nhánh giữa nút yk và yj thì được nhân bởi độ lợi của nhánh 
akj sao cho một tín hiệu akjyk nhận được tại nút yj . 
IV. ĐẠI SỐ HỌC VỀ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU. 
Dựa trên những tính chất của ĐHTTH, ta có thể tóm lược như sau: 
 1) Trị giá cuả biến được biểu diển bằng một nút thì bằng tổng của tất cả tín hiệu đi vào nút. 
 Như vậy, đối với ĐHTTH ở H.3_7, trị giá của y1 bằng tổng của các tín hiệu được truyền 
ngang qua mọi nhánh vào : 
 y1= a21 y2 + a31 y3 + a41 y4 + a51 y5 (3.12) 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.7 
y3 
y4 
y1
a16
a17
a18
a41y2 a31 
a21 
a51
y8 
y5 
y7 
y6 
H.3_7: Nút như là một điểm tổng, và như là một điểm phát . 
 2) Trị giá của biến số được biểu diễn bởi một nút thì được truyền ngang qua tất cả các nhánh rời 
khỏi nút. Trong ĐHTTH hình H.3_7 , ta có : 
 y6 = a16 y1 
 y7 = a17 y1 (3.13) 
 y8 = a18 y1 
3) Các nhánh song song theo cùng một chiều giữa hai nút có thể được thay bởi một nhánh duy 
nhất với độ lợi bằng tổng các độ lợi của các nhánh ấy. 
Thí dụ ở hình H.3_8. 
 y2
y1 
c 
b 
a 
a+b+c 
y2y1 
 H.3_8 : Sự tương đương của các nhánh song song. 
4) Sự nối tiếp nhiều nhánh, như hình H.3_9, có thể được thay bởi một nhánh duy nhất với độ lợi 
bằng tích các độ lợi nhánh. 
 a12a23a34a45 a12 a23 a34 a45
 y1 y2 y3 y4 y5 y1 y5
H.3_9 : Sự tương đương của các nhánh nối tiếp. 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.8 
V. CÁCH VẼ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU. 
1) ĐHTTH của một hệ tự kiểm tuyến tính mà các thành phần của nó chỉ rõ bởi các hàm chuyển 
thì có thể được vẽ một cách trực tiếp bằng cách tham khảo sơ đồ khối của hệ. Mỗi một biến của sơ 
đồ khối sẽ là một nút. Mỗi khối sẽ là một nhánh. 
Thí dụ 3.1: Từ sơ đồ khối dưới dạng chính tắc của một hệ thống tự kiểm như hình H.3_10, ta 
có thể vẽ ĐHTTH tương ứng ở hình H.3_11. 
 G(s) 
m 
H(s) 
R(s) + E C(s) 
H.3_10 : Sơ đồ khối chính tắc của một hệ tự kiểm. 
 R(s) 1 E(s) G(s) C(s) 1 C(s) 
m H(s) 
 H.3_11 : ĐHTTH tương ứng của hệ. 
 Nhớ là dấu - hay + của điểm tổng thì được kết hợp với H. 
 Từ H.3_11, viết phương trình cho tín hiệu tại các nút E và C : 
 (3.14) )s(C).s(H)s(R)s(E m=
 và C(s) = G(s).E(s) (3.15) 
 Hàm chuyển vòng kín : (hay tỷ số điều khiển) 
 (3.16) 
)()(1
)(
)(
)(
sHsG
sG
sR
sC
±= 
 2) Đối với các hệ được mô tả bằng phương trình vi phân, ta vẽ ĐHTTH theo cách sau đây: 
a.Viết hệ phương trình vi phân dưới dạng : 
 X1 = A11` X1 + A 12X2 + ... + A 1nXn 
 X2 = A21X1 + A22X2 + ... + A2nXn (3.17) 
 . . . . . . . . . .. . 
 X m= Am1 X1 + Am2X2 + ... + AmnXn 
Nếu X1 là nút vào, thì không cần một phương trình cho nó. 
 b. Sắp xếp các nút từ trái sang phải sao cho không gây trở ngại cho các vòng cần thiết . 
 c. Nối các nút với nhau bằng các nhánh A11, A12 ... 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.9 
 d. Nếu muốn vẽ một nút ra, thì thêm nút giả có độ lợi nhánh bằng 1 . 
 e. Sắp xếp lại các nút và /hoặc các vòng để có một đồ hình rõ ràng nhất. 
Thí dụ 3.2 : Hãy vẽ ĐHTTH cho một mạch điện vẽ ở hình H.3_12 : 
 H.3_12. 
 V3
2
+ 
 R4
 R3
v1 i2i1
-
+ 
 R2 R1 
- 
 Có 5 biến số : v1, v2, v3, i1 và i2 . Trong đó v1 đã biết. Ta có thể viết 4 phương trình độc lập 
từ các định luật Kirchhoff về thế và dòng. 
vRvRi 21111
11
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛−⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛=
iRiRv 23132 −=
 (3.18) 
vRvRi 32222
11
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛−⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛=
iRv 243 =
 Đặt 5 nút nằm ngang nhau với v1 là một nút vào, nối các nút bằng những nhánh. Nếu muốn 
v3 là một nút ra, ta phải thêm vào một nút giả và độ lợi nhánh bằng 1. 
 1/R1 R3 1/R2 R4 1 
 v1 i1 v2 i2 v3 v3 
 -1/R1 -R3 -1/R2 
 H.3_13 
VI. CÔNG THỨC MASON. 
Ở chương trước, ta có thể rút gọn các sơ đồ khối của những mạch phức tạp về dạng chính tắc 
và sau đó tính độ lợi của hệ thống bằng công thức: 
GH
G
R
C
+= 1 
 Và ở phần trên, ta cũng có thể dùng đồ đồ hình truyền tín hiệu để ít tốn thì giờ hơn. Và ở 
đây, ta lại có thể dùng công thức Mason, như là công thức tính độ lợi tổng quát cho bất kỳ một đồ 
hình truyền tín hiệu nào. 
∆
∑ ∆
= i ii
p
T (3.19) 
Độ lợi : yout/yin ; yout: biến ra, yin: biến vào. 
pi : độ lợi đường trực tiếp thứ i. 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.10 
∑ ∑ +−∑ +−=∆
j j
3j2j
j
1j ....ppp1 
 =1-( tổng các độ lợi vòng)+(tổng các tích độ lợi 2 vòng không chạm) - 
(tổng các tích độ lợi của 3 vòng không chạm)+.. 
 ∆I = trị của ∆ tính với các vòng không chạm với các đường trực tiếp thứ i. 
( Hai vòng, hai đường hoặc 1 vòng và 1 đường gọi là không chạm (non_touching) nếu chúng 
không có nút chung). 
Thí dụ : xem lại ĐHTTH của 1 hệ điều khiển dạnh chính tắc ở H.3_11. 
Chỉ có một đường trực tiếp giữa R(s) và C(s). Vậy : 
P1=G(s) 
P2=P3=...=0. 
- Ch cọ 1 voìng . Vy: 
P11= ± G(s).H(s) 
Pjk=0; j≠1, k≠1. 
Vy, ∆=1-P11=1± G(s).H(s), 
Vaì, ∆1=1-0=1 
Cuối cùng, 
)s(H)s(G1
)s(Gp
)s(R
)s(CT 11 ±=∆
∆== (3.20) 
Rõ ràng, ta đã tìm lại được phương trình (3.16). 
Thí dụ : Xem lại mạch điện ở VD3.2, mà ĐHTTH của nó vẽ ở hình H.3_13. Dùng công 
thức mason để tính độ lợi điện thế T= v3/v1. 
 H.3_14. 
 1/R1 R3 1/R2 R4 1 
 v1 i1 v2 i2 v3 v3 
(vòng 1) (vòng 2) (vòng 3) 
 -1/R1 -R3 -1/R2
- Chỉ có một đường trực tiếp. Độ lợi đường trực tiếp: 
21
43
1 RR
RRp = 
- Chỉ có 3 vòng hồi tiếp. Các độ lợi vòng: 
1
3
11 R
Rp −= ; 
2
3
21 R
Rp −= ; 
2
4
31 R
Rp −= . 
- Có hai vòng không chạm nhau (vòng 1 và vòng 3). Vậy: 
 P12 = tích độ lợi của 2 vòng không chạm nhau: 
21
43
311112 RR
RRppp == 
-Không có 3 vòng nào không chạm nhau. Do đó: 
 ∆=1- ( P11+ P21+ P31)+ P12 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.11 
∆= 
21
4332413121
21
43
2
4
2
3
1
31
RR
RRRRRRRRRR
RR
RR
R
R
R
R
R
R ++++=++++ 
Vì tất cả các vòng đều chạm các đường trực tiếp ( duy nhất), nên: 
∆1 =1- 0 =1 
Cuối cùng 
4332413121
43
1
3
RRRRRRRRRR
RR
v
v
++++= (3.21) 
VII. ÁP DỤNG CÔNG THỨC MASON VÀO SƠ ĐỒ KHỐI. 
 Do sự tương tự giữa Sơ đồ khối và ĐHTTH, công thức độ lợi tổng quát có thể được dùng để 
xác định sự liên hệ vào ra của chúng. Một cách tổng quát, từ sơ đồ khối của 1 hệ tuyến tính đã cho, 
ta có thể áp dụng công thức độ lợi tổng quát MASON trực tiếp vào đó. Tuy nhiên, để có thể nhận 
dạng tất cả các vòng và các phần không chạm một cách rõ ràng, đôi khi cần đến sự giúp đỡ của 
ĐHTTH. Vậy cần vẽ ĐHTTH cho sơ đồ khối trước khi áp dụng công thức. 
Nếu G(s) và H(s) là một thành phần của dạng chính tắc, thì từ công thức Mason ta suy ra: 
Hàm chuyển đường trực tiếp G(s)= ∑ ∆
i
iip (3.22) 
Hàm chuyển đường vòng G(s).H(s) = ∆ - 1 (3.23) 
 Thí dụ: Xác định tỉ số điều khiển C/R và dạng chính tắc của một hệ điều kiểm ở thí dụ 2.1. 
G2
G3
G4G1
R + 
H1
H2
- 
+ 
+
+ 
+ C 
Hình 3_15: 
ĐHTTH là : 
 H.3_16. 
 R 
y2 
 1 
y2 
 G3 
y2 G1 G4 
y2 
G2 
y2 
1 
y2 
 -H2 
a25 
C 
y2 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.12 
- Có 2 đường trực tiếp : 
P1 = G1.G2.G4
P2 = G1.G3.G4
 - Cọ 3 voìng hưi tip : 
P11 = G1.G4.H1
P21 = - G1.G4.G2.H2
P31 = - G1.G3.G4.H2 
∆ = 1 - ( G1.G4.H1 - G1.G2.H4.H2 - G1.G3.G4.H2) 
Không có vòng không chạm nhau, và tất cả các vòng đều chạm với các đường trực tiếp. Vậy 
: 
∆1 = 1 ; ∆2 = 1 
Do đó tỷ số điều khiển là: 
24312421141
3241
2211
HGGGHGGGHGG1
)GG(GG
T
PP
R
CT
++−
+=
∆
∆+∆==
 (3.24) 
Từ phương trình (3.23) và (3.24), ta có: 
G=G1G4(G2+G3) 
Và: GH=G1G4(G3H2+G2H2-H1) (3.25) 
Vậy: 
32
1232
GG
HH)GG(
G
GHH +
−+== (3.26) 
Sơ đồ dạng chính tắc được vẽ ở hình H.3_17. 
(G2+ G3)H2-H1
G2+ G3
G1G 4(G2+ G3) 
- 
+ 
R 
C 
Hình H.3_17. 
Dấu trừ ở điểm tổng, là kết quả việc dùng dấu cộng trong công thức tính GH ở trên. 
Thí dụ: Xác định tỷ số điều khiển (hoặc hàm chuyển vòng kín) C/R của một hệ có sơ đồ 
khối như hình H.3_18. 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.13 
 Hình H.3_18: 
G3
G4
G2G1
R 
H1
H2
+ 
+ 
-
+ + E y3
_-
+
y1y2
_-
C 
Đồ hình truyền tín hiệu của hệ được vẽ ở hình H.3_19: 
 Hình H.3_19. 
Có hai đường trực tiếp: 
P1= G1G2G3 ; P2= G1G4. 
Có 5 vòng hồi tiếp : 
y
 R 1 E 1 y3 G1 y2 G2 y1 G3 C 1 C 
 -H2 
y2 
y
-H1
a
G4 
y2 
 -1 
y2
y
y
P11= - G1G2H1 ; P21= - G2G3H2 ; P31= - G4H2 ; P41= - G1G2G3 ; P51= - G1G4. 
Vậy: 
∆= 1- ( P11+ P21+ P31+ P41+ P51) 
Và ∆1 = ∆2 = 1. 
=> 
4124232121321
413212211
1 GGHGHGGHGGGGG
GGGGGPP
R
C
+++++
+=∆
∆+∆= 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.14 
BÀI TẬP CHƯƠNG III 
3.1 : Hãy xác định tỷ số C/R và dạng sơ đồ khối chính tắc của một hệ điều khiển sau đây: 
C
+ 
+
- 
+ 
- 
+ R 
H2
H1
G3
G2G1 G4
3.2 : Xác định hàm chuyển cho sơ đồ khối sau đây, bằng kỹ thuật dùng ĐHTTH: 
+ 
+ 
-
-
+
+ 
+ 
C 
H1
G3G2
H2
G1
 G4
R 
3.3 : Xem TD2.4, giải bài toán bằng ĐHTTH. 
 R 
C 
+ 
+ 
+
+
+
+
u1
H2H1
G2G1 
u2 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.15 
3.4 : Tìm hàm chuyển C/R của hệ thống sau đây, với k là hằng số. 
3.6 : Dùng kỹ thuật ĐHTTH để giải bài tập 2.13. 
3.7 : Tìm C/R cho hệ điều khiển sau đây: 
3.8 : Vẽ ĐHTTH cho mạch điện sau: 
1/(s+a) 1/s K 
S2
0.1 
+ 
- 
R C 
+ 
+ 
G4 
G2 G3 
H2 
G1 
H1 
+ 
+ + + 
+ - + 
+ + C R 
+
V2 i1
-input
voltage
source
i2
+
-
V3 output
R1
1 2 R21 2
R3
1
2
R4
1
2
αi1 
αi1
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.16 
3.9 : Vẽ ĐHTTH cho mạch điện sau: 
+
-
V1
+
-
i1 i2 i3 i4
R3
1
2
R3
1
2
R4
1
2
R1
1 2
R1
1 2
R2
1 2
R2
1 2
R4
1
2
4 3 2 
3.10 : Vẽ ĐHTTH cho mạch điện sau, tính độ lợi: 
 vi 
 R1 
 C1 
 -
 ii i2 v3 
 C2 
 -
 +
 R2 
 -
 +
 Gợi ý: 5 biến v1, i1, v2, i2, v3. Với v1 là input. Cần 4 phương trình độc lập. 
GIẢI BÀI TẬP CHƯƠNG III 
3.1 : Đồ hình truyền tín hiệu: 
 H1 
1 -H2
1
G2 
1
G3 
1
 1 C R 1 G1G4 
Dùng công thức Mason để xác định C/R. 
Có hai đường trực tiếp: 
 P1= G1G2G4 ; P2=G1G3G4 
Có 3 vòng: 
 P11=G1G4H1; P21= - G1G2G4H2 ; P31= - G1G3 G4H2 
Không có vòng không chạm. Và tất cả các vòng đều chạm cả hai đường trực tiếp. Vậy: 
 ∆1= 1 ; ∆2= 1 
Do đó, tỷ số C/R: 
∆
∆+∆== 2211 PP
R
CT 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Ch III.17 
ương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang 
Với ∆= 1 - (P11+P21+P31). 
 Suy ra: 
24312421141
3241
HGGGHGGGHGG-1
)G (GGG
R
C
++
+= 
24312421141
431421
HGGGHGGGHGG-1
GGG GGG
R
C
++
+= 
Từ ( 3.25 ) và (3.26) , ta có: 
 G = G1G4(G2 + G3) 
 Và : 
 GH = G1G4(G3H2 +G2H2 - H1) 
⇒ 
32
1232
GG
HH)GG(
G
GHH +
−+== 
Dạng chính tắc của sơ đồ khối của hệ thống : 
 -- 
R + G1G4(G2+G3) 
(G2+G3)H2-H1
(G2+G3) 
C 
Dấu trừ tại điểm tổng là do việc dùng dấu cộng trong công thức tính GH ở trên. 
 Sơ đồ khối ở trên có thể đưa về dạng cuối cùng như trong VD2.1 bằng cách dùng các định 
lý biến đổi khối. 
3.2 : 
Đồ hình truyền tín hiệu vẽ trực tiếp từ sơ đồ khối: 
 -H2
H1
-H1
C11 G3
G2
G11 R1 R
G4 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.18 
Có hai đường trực tiếp, độ lợi là : 
 P1 = G1G2G3 ; P2 = G4 
Có 3 vòng hồi tiếp,độ lợi vòng là: 
 P11 = - G2H1 ; P21 = G1G2H1 ; P31 = - G2G3H2 
Không có vòng nào không chạm, vậy: 
 ∆ = 1 - (P11 + P21 + P31) + 0 Và 
 ∆1 = 1 Vì cả 3 vòng đều chạm với đường 1. 
Vì không có vòng nào chạm với các nút đường trực tiếp thứ nhì, nên: 
 ∆2= ∆ ( Cả 3 vòng đều không chạm với đường trực tiếp thứ 2). 
Vậy: 
 T P1∆1+P2∆2∆ 
 T = G1G2G3+G4+G2G4H1-G2G1G4H1+G2G3G4H21+G2H1-G1G2H1+G2G3H2
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.19 
3.3 : ĐHTTH vẽ trực tiếp từ sơ đồ khối. 
Với u1 = u2 = 0. Ta có: 
 P1 = G1G2 ; P11 = G1G2H1H2 
1 
R 
H2H1 
u2
1 
H1H2
R 1 G1G2 1 CR 
C G21 G1
u1
 ∆ = 1- P11 ; ∆1 = 1 
Vậy: 
CR
R = 
P1∆1
∆T= 
2121
2111
1 HHGG
RGGRPCR −=∆
∆= 
Với u2 = R =0, Ta có: 
 u1 1 G2 1 C 
 P1 = G2 ; G1H1H2P11 = G1G2H1H2 
 ∆ = 1 - G1G2H1H2 ; 
 ∆1 = 1 
2121
12
22 1 HHGG
uGTuC −== 
Với R = u1 = 0 
H2
u2 1 H1G1G2 1 C 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.20 
 P1 = G1G2H1 ; P11 = G1G2H1H2 
 ∆ = 1 - P11 ; ∆1 = 1 
2121
2121211
22 1 HHGG
uHGGuPTuC −=∆
∆== 
Cuối cùng, ta có: 
2121
21211221
1 HHGG
uHGGuGRGGC −
++= 
3.4 : 
a) 
2211
21
1 HGHG
GG
R
C
−−
+= 
b ) 
11
21
1 HG
GG
R
C
−
+= 
c) 
11
1121
1
1(
HG
HGGG
R
C
−
−+= 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.21 
3.5 : 
 ĐHTTH vẽ trực tiếp từ sơ đồ khối: 
 - 
)as(s
kk
s
1
as
1P1 +=⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛
+= 
R 1/(s+a) 1/s K C 
-s2
-0.1 
( )
s
k1.0P;ss
s
1P 21
2
11 −=−=−⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛= 
 1);(1 12111 =∆+−=∆ PP
)k1.0ss)(as(
kP
R
C
2
11
+++=∆
∆= 
3.6 : 
1 1 k 1/(s+1) 
C
V
RE 
-s 
-0.1 
R 
C 1 1 1/(1+s) k 
1s
)1.0s(kP;
1s
kP 111 +
+−=+= 
-(s+0.1) 
1;
1s
)1.0s(k1 1 =∆+
++=∆ 
k1.01s)k1(
kRRPTRc 11 +++=∆
∆== 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.22 
3.7 : ĐHTTH vẽ từ sơ đồ khối: 
R 1
G3 G2 G1 11
-1
H2 
G4 
H1 
C
Có 2 vòng chuyển tiếp: 
 P1= G1G2G3 ; P2 = G1G4 
Có 5 vòng hồi tiếp: 
 P11 = G1G2H1 ; P21 = G2G3H2 ; P31 = - G1G2G3 
 P41 = G4H2 ; P51 = - G1G4
 ∆ = 1 - (P11 + P21 + P31 + P41 + P51) ; ∆1 = ∆2 = 1 
Cuối cùng: 
4124232121321
413212211
1 GGHGHGGHGGGGG
GGGGGPP
R
C
+−−−+
+=∆
∆+∆= 
3.10 : 5 biến v1, i1, v2, i2, v3. Với v1 là input, cần 4 phương trình độc lập. 
dti
C
dti
C
v
R
vv
R
i
tt ∫∫ −=−= 0 2
1
0 1
1
2
1
2
1
1
1
11;1 
dti
C
v
R
v
v
R
i
t∫=−= 0 2
2
3
2
3
2
2
2
1;1 
i2 
∫ dtc2
1 
v3 
1/R2 
dti
C
t∫
0
1
1
1 v2 i1 
1/R1 
-1/R2 ∫− dtc1
1
-1/R1 
v1 
Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn 
Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.23 
Biến đổi Laplace: 
Độ lợi: 
1
3
v
v Tính theo công thức Mason. 
I3 I2 V2 I1 
-1/SC2 -1/R2 1/SC1 1/R1 
-1/R2 -1/C1S-1/R2 
V1 
 ***********