Điều khiển tối ưu hệ thống định vị động dựa trên kỹ thuật nâng cao Fuzzy-PSO

 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 
113 
ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG DỰA TRÊN 
KỸ THUẬT NÂNG CAO FUZZY-PSO 
OPTIMAL CONTROL FOR DYNAMIC POSITION SYSTEM BASED ON FUZZY-
PSO ADVANTAGE TECHNICAL 
Đỗ Việt Dũng, Đặng Xuân Kiên, Hồ Lê Anh Hoàng 
Viện Đào tạo Sau đại học, Trường Đại học Giao thông vận tải Thành phố Hồ Chí Minh 
Tóm tắt: Bài báo này thiết kế giải thuật mờ tối ưu bầy đàn áp dụng điều khiển hệ thống định vị 
động để ổn định vị trí tàu dưới những tác động không mong muốn. Các thông số cấu trúc bộ điều khiển 
mờ được hiệu chỉnh tối ưu hóa bằng giải thuật tối ưu bầy đàn. Phạm vi giá trị độ rộng và độ nghiêng 
tác động các tập mờ của hàm liên thuộc được chỉnh định linh động với sai số hệ thống. Qua đó tối ưu 
hóa tín hiệu điều khiển và nâng cao chất lượng hệ thống định vị động. Với kết quả đạt được tốt hơn so 
với các phương pháp điều khiển khác như giải thuật mờ, đã chứng tỏ hiệu quả của giải pháp đề xuất. 
Từ khóa: Hệ thống định vị động, tác động không mong muốn, hàm liên thuộc, tối ưu bầy đàn, hệ 
phi tuyến. 
Chỉ số phân loại: 2.2 
Abstract: This paper aim to design a fuzzy particle swarm optimization algorithm which applies a 
dynamic positioning system to stabilize a vessel position under unexpected impacts. Particle swarm 
optimization is used to optimize the parameters of fuzzy controller. The coverage domain width and 
overlap degree influence of membership function are considered in the method to adjust dynamically 
from system errors. Thereby optimizing the control signal and enhancing the dynamic positioning 
system quality. The results in a better performance compared to other control method such as fuzzy that 
proved effective of the proposed controller. 
Keywords: Dynamic positioning system, unexpected impacts, membership function, particle swarm 
optimization, nonlinear system. 
Classification number: 2.2 
1. Giới thiệu 
Mục tiêu hệ thống định vị động (DPS) 
được thiết kế để tự động duy trì vị trí và hướng 
tàu bằng cơ cấu đẩy động lực học [1]. Điều 
kiện môi trường hoạt động thay đổi liên tục và 
tác động đến thân tàu. Vì vậy, khi di chuyển 
trong các điều kiện biến đổi khiến cho đối 
tượng mang tính phi tuyến cao và và khó điều 
khiển. Trong một nghiên cứu, E. A. Tannuri 
(2010) ứng dụng giải thuật điều khiển cho 
DPS dựa trên mô hình mặt trượt kết hợp các 
phương trình toán học đa biến phi tuyến [2]. 
Ưu điểm của giải pháp là tính bền vững với 
các thành phần biến đổi điều kiện môi trường. 
Để cải thiện chất lượng điều khiển, F. 
Benetazzo (2015) sử dụng bộ quan sát 
Luenberger để phát hiện lỗi bộ truyền động 
[3]. Các kết quả mô phỏng với mô hình tàu 
dịch vụ cho thấy, trong trường hợp lỗi của bộ 
truyền động, đáp ứng DPS được đảm bảo chất 
lượng với giải pháp đề xuất. Nghiên cứu này 
cần xem xét các tác động không mong muốn 
đến chuyển động của tàu như sóng và gió. 
Trong một nghiên cứu gần đây, M. C. Fang 
(2016) áp dụng giải thuật Neural-Fuzzy vào 
thực tiễn để tìm ra trạng thái tốt nhất của hệ 
thống động lực tàu. Cùng với sự nhiễu môi 
trường được ước lượng và giảm bằng cấu trúc 
neural [4]. Tuy nhiên, DPS nên được khảo sát 
trong môi trường thực tế, việc xử lý tín hiệu 
cảm biến với lọc Kalman và thời gian trễ của 
tín hiệu điều khiển đến cơ cấu chấp hành cũng 
là các yếu tố cần được xem xét. 
Cấu trúc điều khiển mờ (Fuzzy) đưa ra 
phương pháp tiếp cận hiệu quả cho hệ thống 
phi tuyến DPS với những tác động không 
mong muốn, do khả năng xấp xỉ hóa hàm phi 
tuyến của hệ mờ. Trong bài báo này, xem xét 
đồng thời các tác động không mong muốn từ 
môi trường, nhóm tác giả đề xuất kỹ thuật điều 
khiển nâng cao mờ tối ưu bầy đàn (Fuzzy-
PSO) cho DPS. Các tham số không xác định 
gây ra bởi các yếu tố môi trường được xấp xỉ 
bởi chức năng mờ. Giải thuật tối ưu bầy đàn 
(PSO) được áp dụng để hiệu chỉnh cấu trúc mờ 
trở lên tối ưu với biến đổi sai số đầu vào. Từ 
 114 
Journal of Transportation Science and Technology, Vol 27+28, May 2018 
đó nâng cao chất lượng của hệ thống và tối ưu 
hóa cấu trúc bộ điều khiển cho DPS giúp tàu 
nhanh tiến tới miền ổn định. 
2. Hệ thống định vị động 
DPS được mô tả trong mô hình động học 
ba bậc tự do gồm trượt dọc, trượt ngang và 
quay trở [1]. Hai hệ tọa độ được minh họa 
trong hình 1. Vị trí (𝑥𝑥,𝑦𝑦) và hướng đi của 
tàu (𝜓𝜓) trong hệ trục tọa độ tuyệt đối 𝑋𝑋0𝑌𝑌0𝑍𝑍0 (hệ 
tọa độ gắn với Trái đất) được biểu diễn dưới 
dạng véctơ 𝜂𝜂 = (𝑥𝑥,𝑦𝑦,𝜓𝜓)𝑇𝑇. 
Hình 1. Hệ tọa độ tham chiếu cố định 
 Trái đất và tàu. 
Tốc độ của hệ trục tọa độ gắn với tàu được 
cho bởi véctơ 𝑣𝑣 = (𝑢𝑢, 𝑣𝑣, 𝑟𝑟)𝑇𝑇, với 𝑢𝑢 là tốc độ trục 
dọc, 𝑣𝑣 là tốc độ trục ngang và 𝑟𝑟 là tốc độ quay 
quanh trục thẳng đứng và tâm của hệ trục tọa 
độ tương đối 𝑋𝑋𝑌𝑌𝑍𝑍 đặt ở mặt phẳng trục dọc của 
tàu. Mô hình biểu diễn DPS [5] được mô tả 
trong các phương trình sau: 
�̇�𝜂 = 𝐽𝐽(𝜂𝜂)𝑣𝑣 (1) 
𝑀𝑀�̇�𝑣 + 𝐷𝐷𝑣𝑣 = 𝜏𝜏 + 𝑑𝑑(𝑡𝑡) (2) 
Với 𝜏𝜏 = [𝜏𝜏𝑥𝑥, 𝜏𝜏𝑦𝑦, 𝜏𝜏𝜓𝜓]𝑇𝑇 là véctơ lực và mô men 
điều khiển cơ cấu đẩy và bánh lái của tàu theo 
phương tiến, dạt và quay trở. 𝑑𝑑(𝑡𝑡) =[𝑑𝑑1(𝑡𝑡),𝑑𝑑2(𝑡𝑡),𝑑𝑑3(𝑡𝑡)]𝑇𝑇 biểu thị cho tác động nhiễu 
môi trường bao gồm sóng, gió và dòng chảy. 
Trong đó 𝑑𝑑1(𝑡𝑡) và 𝑑𝑑2(𝑡𝑡) là nhiễu môi trường tác 
động đến chuyển động tiến và dạt tàu. 𝑑𝑑3(𝑡𝑡) là 
tác động trong chuyển động quay trở. Bên cạnh 
đó, 𝑀𝑀 đại diện cho ma trận quán tính và 𝐷𝐷 là 
ma trận dao động tắt dần. Ma trận chuyển đổi 
𝐽𝐽(𝜂𝜂) giữa hệ trục tọa độ tuyệt đối 𝑋𝑋0𝑌𝑌0𝑍𝑍0 và hệ 
trục tọa độ tương đối 𝑋𝑋𝑌𝑌𝑍𝑍 được cho bởi 
phương trình (3) như sau: 
𝐽𝐽(𝜂𝜂) = 𝐽𝐽(𝜓𝜓) �𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝜓𝜓) −𝑐𝑐𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝜓𝜓) 0𝑐𝑐𝑠𝑠𝑠𝑠(𝜓𝜓) 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝜓𝜓) 00 0 1� (3) 
Giả thuyết: Các tác động không mong 
muốn bao gồm các thành phần nhiễu 𝑑𝑑1(𝑡𝑡), 
𝑑𝑑2(𝑡𝑡) và 𝑑𝑑3(𝑡𝑡) từ môi trường hoạt động. Mặt 
khác, sự thay đổi mô hình động học 𝑀𝑀 và 𝐷𝐷 
cũng là tác động không mong muốn. 
Nhận định: Khi vận hành trong điều kiện 
thực tế thì tàu chịu ảnh hưởng chính từ tác 
động môi trường. Mặt khác năng lượng và 
hành trình hoạt động của cơ cấu đẩy tàu luôn 
trong giới hạn nhất định. Như vậy giả thuyết 
mang tính thiết thực và hợp lý. 
Bài báo giới thiệu phương pháp thiết kế 
bộ điều khiển Fuzzy-PSO cho DPS (1) và (2) 
dưới các tác động không mong muốn trong giả 
thuyết. Với mục tiêu duy trì ở các giá trị mong 
muốn của trạng thái hoạt động về vị trí tàu (𝑥𝑥,𝑦𝑦) và hướng tàu (𝜓𝜓) với độ chính xác cao, 
trong khi các thông số cấu trúc mờ được tối ưu 
bởi thuật toán PSO. 
3. Thiết kế bộ điều khiển cho DPS 
3.1. Phương pháp điều khiển Fuzzy 
Tác giả V. D. Do (2017) đề xuất bộ điều 
khiển Fuzzy-TS có hai ngõ vào [6]: 𝑒𝑒𝜂𝜂 là sai 
số vị trí và 𝑑𝑑𝑒𝑒𝜂𝜂/𝑑𝑑𝑡𝑡 là vận tốc sai số, ngõ ra 𝜏𝜏 
là lực điều khiển có hàm thành viên như sau: 
𝑒𝑒𝜂𝜂 ∶ {𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑍𝑍𝑁𝑁 𝑃𝑃𝑁𝑁 𝑃𝑃𝑃𝑃} 
𝑑𝑑𝑒𝑒𝜂𝜂/𝑑𝑑𝑡𝑡: {𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑍𝑍𝑁𝑁 𝑃𝑃𝑁𝑁} 
𝜏𝜏 ∶ {𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑍𝑍𝑁𝑁 𝑃𝑃𝑁𝑁 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁 𝑃𝑃𝑃𝑃} 
Cấu hình bộ xấp xỉ mờ bao gồm một số 
luật nếu-thì và cơ chế suy luận. Luật nếu–thì 
thứ 𝑠𝑠 (với 𝑠𝑠 = 1 ÷ ℎ) được viết như sau: 
𝑅𝑅𝑖𝑖: nếu �̂�𝑒1 là 𝐴𝐴𝑘𝑘1𝑖𝑖 .�̂�𝑒𝑛𝑛 là 𝐴𝐴𝑘𝑘𝑛𝑛𝑖𝑖 thì 𝑢𝑢𝑓𝑓𝑘𝑘 là 𝐵𝐵𝑘𝑘𝑠𝑠 . 
Trong đó: 𝐴𝐴𝑘𝑘1𝑖𝑖 ,𝐴𝐴𝑘𝑘2𝑖𝑖 , 𝐴𝐴𝑘𝑘𝑛𝑛𝑖𝑖 và 𝐵𝐵𝑘𝑘𝑖𝑖 là các tập 
mờ, sử dụng luật suy diễn Max-Prod, mờ hóa 
singleton và giải mờ theo trung bình trọng 
tâm, ngõ ra của bộ điều khiển xấp xỉ biểu diễn 
như sau [7]: 
𝑢𝑢𝑓𝑓𝑘𝑘 = ∑ 𝜃𝜃𝑘𝑘−𝑖𝑖ℎ𝑖𝑖=1 [∏ 𝜇𝜇𝐴𝐴𝑘𝑘𝑘𝑘𝑖𝑖 (�̂�𝑒𝑗𝑗)]𝑛𝑛𝑗𝑗=1∑ [∏ 𝜇𝜇𝐴𝐴𝑘𝑘𝑘𝑘𝑖𝑖 (�̂�𝑒𝑗𝑗)]𝑛𝑛𝑗𝑗=1ℎ𝑖𝑖=1 = 𝜃𝜃𝑘𝑘𝑇𝑇𝜑𝜑𝑘𝑘(�̂�𝑒) (4) 
Với 𝜇𝜇𝐴𝐴𝑘𝑘𝑘𝑘𝑖𝑖 (�̂�𝑒𝑗𝑗) là hàm liên thuộc biến mờ, ℎ là 
tổng các luật nếu-thì, 𝜃𝜃𝑘𝑘−𝑖𝑖 là điểm vạch mà tại đó 
𝜇𝜇𝐵𝐵𝑘𝑘𝑖𝑖
(𝜃𝜃𝑘𝑘−𝑖𝑖) = 1 và 𝜑𝜑𝑘𝑘(�̂�𝑒) = [𝜑𝜑𝑘𝑘1 ,𝜑𝜑𝑘𝑘2,  ,𝜑𝜑𝑘𝑘ℎ]𝑇𝑇 ∈
𝑅𝑅ℎ véctơ cơ sở mờ với 𝜑𝜑𝑘𝑘𝑖𝑖 định nghĩa trong công 
thức (5) sau: 
𝜑𝜑𝑘𝑘
𝑖𝑖 (�̂�𝑒) = ∏ 𝜇𝜇𝐴𝐴𝑘𝑘𝑘𝑘𝑖𝑖 (�̂�𝑒𝑗𝑗)]𝑛𝑛𝑗𝑗=1
∑ [∏ 𝜇𝜇𝐴𝐴𝑘𝑘𝑘𝑘𝑖𝑖 (�̂�𝑒𝑗𝑗)]𝑛𝑛𝑗𝑗=1ℎ𝑖𝑖=1 (𝑠𝑠 = 1 ÷ ℎ) (5) 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 
115 
Cấu trúc bộ điều khiển mờ đặc trưng bởi 
một tập ngôn ngữ dựa trên sự hiểu biết đặc 
tính động học mô hình và được diễn đạt thông 
qua các luật nếu-thì. Luật hợp thành bộ điều 
khiển mờ (trình bày tại bảng 1) có dạng hàm 
điều kiện liên kết với các biến trạng thái tiền 
tố và các biến điều khiển quá trình. 
Bảng 1. Tổng hợp luật hợp thành [6]. 
𝒅𝒅𝒅𝒅/𝒅𝒅𝒅𝒅 
𝝉𝝉𝒙𝒙/𝝉𝝉𝒚𝒚/𝝉𝝉𝝍𝝍 
𝒅𝒅(𝒅𝒅) 
 NS ZE PS 
E 
𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 
S 
𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑍𝑍𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑍𝑍𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑍𝑍𝑁𝑁𝜓𝜓 
E 
𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑍𝑍𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑍𝑍𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑍𝑍𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑃𝑃𝑁𝑁𝜓𝜓 
S 
𝑍𝑍𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑍𝑍𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑍𝑍𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑃𝑃𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 
O 
𝑃𝑃𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑃𝑃𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁𝑋𝑋/ 𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁𝑌𝑌/𝑃𝑃𝑁𝑁𝑁𝑁𝜓𝜓 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑋𝑋/ 𝑃𝑃𝑃𝑃𝑌𝑌/𝑃𝑃𝑃𝑃𝜓𝜓 
3.2. Phương pháp điều khiển Fuzzy-
PSO 
Nội dung đề xuất việc thiết kế bộ điều 
khiển cho DPS bằng cách kết hợp hệ thống mờ 
với thuật toán PSO để đạt được mục tiêu điều 
khiển nêu trong phần 2. Qua đó khắc phục 
được các vấn đề trong Nhận định. Quá trình 
thiết kế bao gồm hai bước sau: 
Bước 1: Xác định hệ mờ với tham số tối 
ưu. Cấu trúc điều khiển được xây dựng tương 
tự như nội dung phần 3.1. Bộ điều biến mờ có 
hai đầu vào, 𝑒𝑒𝑥𝑥(𝑡𝑡), 𝑑𝑑𝑒𝑒𝑥𝑥(𝑡𝑡)/𝑑𝑑(𝑡𝑡) và một đầu 
ra, 𝜏𝜏(𝑡𝑡). Các tập mờ được điều chỉnh bằng hệ 
số 𝜆𝜆 để tối ưu hóa cấu trúc. Các hàm liên thuộc 
được xác định tương tự trong hình 2. 
Hình 2. Giá trị tập mờ của hàm liên thuộc được 
hiệu chỉnh tối ưu bởi hệ số 𝜆𝜆. 
Cơ chế suy luận mờ xác định bởi công thức: 
𝜇𝜇𝐵𝐵(𝑢𝑢) = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥𝑗𝑗=1𝑚𝑚 [𝜇𝜇𝐴𝐴𝑖𝑖𝑘𝑘(𝑒𝑒), 𝜇𝜇𝐴𝐴𝑖𝑖𝑘𝑘(𝑑𝑑𝑒𝑒),𝜇𝜇𝐴𝐴𝑖𝑖𝑘𝑘(𝜏𝜏)] (6) 
Với 𝜇𝜇
𝐴𝐴1
𝑘𝑘 �𝑒𝑒(𝑡𝑡)� = 𝜆𝜆1(𝐴𝐴𝑒𝑒1𝑗𝑗 ,𝐴𝐴𝑒𝑒2𝑗𝑗 . .𝐴𝐴𝑒𝑒𝑖𝑖𝑗𝑗 ) là hàm 
liên thuộc sai số, 𝜇𝜇
𝐴𝐴2
𝑘𝑘 �𝑑𝑑𝑒𝑒(𝑡𝑡)� =
𝜆𝜆2(𝐴𝐴𝑑𝑑𝑒𝑒1𝑗𝑗 ,𝐴𝐴𝑑𝑑𝑒𝑒2𝑗𝑗 . 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑒𝑒𝑖𝑖𝑗𝑗 ) là hàm liên thuộc của vận 
tốc sai số và 𝜇𝜇
𝐴𝐴1
𝑘𝑘 �𝜏𝜏(𝑡𝑡)� = (𝜆𝜆3 + (1/
𝑐𝑐)𝜆𝜆4)(𝐴𝐴𝜏𝜏1𝑗𝑗 ,𝐴𝐴𝜏𝜏2𝑗𝑗 𝐴𝐴𝜏𝜏𝑖𝑖𝑗𝑗 ) là hàm liên thuộc đáp ứng 
đầu ra. 𝑗𝑗 là chỉ số tập mờ, 𝑠𝑠 là kết quả của suy 
luận mờ. 𝜆𝜆 = [𝜆𝜆1, 𝜆𝜆2, 𝜆𝜆3, 𝜆𝜆4] là vectơ chỉnh định 
cấu trúc hệ thống, được xác định bởi giải thuật 
PSO. 
Bước 2: Xác định hệ số tối ưu 𝜆𝜆. Thông 
số tối ưu hóa được đặt vào một không gian tìm 
kiếm bốn chiều với vận tốc, vị trí ban đầu của 
các cá thể được chọn ngẫu nhiên [8]. Mỗi cá 
thể đại diện cho một khả năng tối ưu hóa giá 
trị 𝜆𝜆. Kích thước của quần thể là 𝑐𝑐, mỗi cá thể 
thứ 𝑠𝑠 (1 ≤ 𝑠𝑠 ≤ 𝑐𝑐) sẽ đại diện cho một giải pháp 
thử nghiệm có tham số 𝑗𝑗 = 1,2, . . ,𝑠𝑠. Tại thế hệ 
thứ 𝑘𝑘, mỗi cá thể sẽ có một vị trí hiện tại là 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑝𝑝(𝑘𝑘), tốc độ hiện tại là 𝑣𝑣𝑠𝑠(𝑘𝑘), vị trí tốt 
nhất 𝜆𝜆𝑠𝑠𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑘𝑘), trong không gian tìm kiếm và 
trong toàn quần thể có vị trí tốt nhất cả quần 
thể là 𝜆𝜆𝐺𝐺𝑃𝑃(𝑘𝑘). Mỗi cá thể trong quần thể được 
cập nhật lại các thuộc tính trên sau mỗi thế hệ 
theo biểu thức sau: 
𝑣𝑣𝑖𝑖,𝑗𝑗(𝑘𝑘𝑒𝑒 + 1) = 𝑤𝑤(𝑘𝑘)𝑣𝑣𝑖𝑖,𝑗𝑗(𝑘𝑘𝑒𝑒) +𝑐𝑐1𝑟𝑟1�𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑘𝑘) − 𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑝𝑝 (𝑘𝑘)� +𝑐𝑐2𝑟𝑟2�𝜆𝜆𝑗𝑗𝐺𝐺𝑃𝑃(𝑘𝑘) − 𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑝𝑝 (𝑘𝑘)� (7) 
Trong đó: 𝑤𝑤 là trọng số quán tính, 𝑐𝑐1và 𝑐𝑐2 
là các hệ số gia tốc, 𝑟𝑟1và 𝑟𝑟2 là các hằng số ngẫu 
 116 
Journal of Transportation Science and Technology, Vol 27+28, May 2018 
nhiên nằm trong khoảng (0.1), 𝑔𝑔 là số lần lặp 
lại [9]. Trọng số quán tính được cập nhật theo 
công thức (8) như sau: 
𝑤𝑤(𝑔𝑔) = (𝑠𝑠𝑡𝑡𝑒𝑒𝑟𝑟𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 − 𝑔𝑔)(𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 − 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑖𝑖𝑛𝑛)
𝑠𝑠𝑡𝑡𝑒𝑒𝑟𝑟𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥+ 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑖𝑖𝑛𝑛 (8) 
Với 𝑠𝑠𝑡𝑡𝑒𝑒𝑟𝑟𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥 là giá trị lớn nhất của số lần 
lặp thuật toán PSO, 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑥𝑥và 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑖𝑖𝑛𝑛 lần lượt là giá 
trị lớn nhất và nhỏ nhất của trọng số quán tính. 
Vị trí mới của một cá thể có thể được cập nhật 
theo công thức (9) như sau: 
𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑝𝑝 (𝑔𝑔 + 1) = 𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑝𝑝 (𝑔𝑔) + 𝑣𝑣𝑖𝑖,𝑗𝑗(𝑔𝑔 + 1) (9) 
Sau đó vị trí tốt nhất của mỗi cá thể được 
cập nhật theo công thức (10) như sau 
𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑔𝑔 + 1)= � 𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑔𝑔), 𝑠𝑠𝑖𝑖 𝐽𝐽 �𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑝𝑝 (𝑔𝑔 + 1)� ≥ 𝐽𝐽 �𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑔𝑔)�
𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑝𝑝 (𝑔𝑔 + 1), 𝑐𝑐𝑡𝑡ℎ𝑒𝑒𝑟𝑟𝑤𝑤𝑠𝑠𝑐𝑐𝑒𝑒 (10) 
Cuối cùng, vị trí tốt nhất của cả quần thể 
được cập nhật theo công thức (11) dưới đây: 
𝜆𝜆𝑗𝑗
𝐺𝐺𝑃𝑃(𝑔𝑔 + 1) = 𝑚𝑚𝑟𝑟𝑔𝑔𝑚𝑚𝑠𝑠𝑠𝑠𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑘𝑘𝑃𝑃𝑃𝑃𝐽𝐽( 𝜆𝜆𝑖𝑖,𝑗𝑗𝑃𝑃𝑃𝑃(𝑔𝑔+ 1)) 
𝑣𝑣ớ𝑠𝑠 1 ≤ 𝑠𝑠 ≤ 𝑐𝑐 (11) 
Hàm mục tiêu được dùng để đánh giá lời 
giải của bài toán tối ưu. Với mục tiêu là tối 
thiểu hóa các sai số giữa tín hiệu ngõ ra và tín 
hiệu đặt ngõ vào cho các khối điều khiển vị trí 
tàu và hướng quay trở. Cấu trúc bộ điều khiển 
tối ưu chuyển động tàu thủy được thể hiện 
trong hình 3. Hàm mục tiêu được chọn theo 
tiêu chuẩn ITAE [8-10] như sau: 
𝐼𝐼𝐼𝐼𝐴𝐴𝑁𝑁 = � 𝑡𝑡∞
0
|𝑒𝑒(𝑡𝑡)|𝑑𝑑𝑡𝑡 (12) 
Hình 3. Cấu trúc giải thuật mờ tối ưu bầy đàn 
cho hệ thống định vị động. 
4. Mô phỏng hệ thống định vị động 
Thông số mô phỏng [6] cho đối tượng 
DPS được chọn trên tàu Mariner Class tỉ lệ 1: 70 có chiều dài 𝐿𝐿 = 76.2𝑚𝑚, chiều rộng 𝐵𝐵 =18.8𝑚𝑚 và mớn nước thiết kế 𝐼𝐼 = 4.6𝑚𝑚. 
𝐷𝐷 = �5.0242𝑒𝑒4 0 00 2.7229𝑒𝑒5 −4.3933𝑒𝑒60 −4.3933𝑒𝑒6 4.1894𝑒𝑒8 � 𝑀𝑀 = �5.3122𝑒𝑒6 0 00 8.2831𝑒𝑒6 00 0 3.7454𝑒𝑒9� 
Mô phỏng với tham số tàu dịch vụ trong 
hai trường hợp. Trường hợp 1: Giải thuật 
Fuzzy-PSO (FPSO) và mờ (Fuzzy) tác động 
đưa tàu đến giá trị mong muốn [3𝑚𝑚, 7𝑚𝑚, 20°] trong khoảng 200𝑐𝑐 từ giá trị 
ban đầu [0𝑚𝑚, 0𝑚𝑚, 0°]. Tác động nhiễu môi 
trường 𝑑𝑑(𝑡𝑡) = 𝐽𝐽𝑇𝑇(𝜓𝜓)𝑃𝑃 xác định theo định luật 
Markov như sau: 
�̇�𝑃 = −𝐼𝐼−1𝑃𝑃 + 𝜓𝜓𝜓𝜓 (13) 
Công thức trên dùng để mô tả sự biến đổi 
chậm của nhiễu môi trường biển. Trong đó 𝑃𝑃 
là vectơ lực và mômen tác động nhiễu với 
𝑃𝑃(0) = [0𝐾𝐾𝑁𝑁, 0𝐾𝐾𝑁𝑁, 0𝐾𝐾𝑁𝑁.𝑚𝑚]𝑇𝑇, 𝐼𝐼𝑇𝑇𝑅𝑅3×3 là ma 
trận hằng số thời gian. 𝜓𝜓𝑇𝑇𝑅𝑅3 là vector nhiễu 
trắng Gaussian, và 𝜓𝜓 = 𝑑𝑑𝑠𝑠𝑚𝑚𝑔𝑔(3 × 102, 3 ×102, 3 × 103) ma trận đường chéo tham số 𝜓𝜓. 
Trường hợp 2: Các bộ điều khiển thực 
hiện mô phỏng để giữ hành trình tàu dưới các 
tác động không mong muốn được nêu trong 
Giả thuyết. Cùng với sự biến đổi của mô hình 
thông số động học 𝑀𝑀 và 𝐷𝐷 như sau: 
𝐷𝐷 = 1.5 ×
�
5.0242𝑒𝑒4 0 00 2.7229𝑒𝑒5 −4.3933𝑒𝑒60 −4.3933𝑒𝑒6 4.1894𝑒𝑒8 � 
𝑀𝑀 = 1.5 × �5.3122𝑒𝑒6 0 00 8.2831𝑒𝑒6 00 0 3.7454𝑒𝑒9� 
(a) 
 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 
117 
(b) 
(c) 
Hình 4. Kết quả mô phỏng trong trường hợp 1. (a) Vị 
trí thực của tàu (𝑥𝑥,𝑦𝑦) và hướng quay trở 𝜓𝜓. (b) Lực 
điều khiển tịnh tiến 𝜏𝜏𝑥𝑥, trôi dạt 𝜏𝜏𝑦𝑦 và quay trở 𝜏𝜏𝜓𝜓. (c) 
Quỹ đạo di chuyển tàu trong mặt phẳng XY 
Kết quả với các bộ điều khiển cho DPS 
được mô tả trong hình 4 và hình 5 cho thấy tại 
thời điểm 10s tàu bắt đầu cập nhật hướng và 
quỹ đạo dịch chuyển mong muốn [3𝑚𝑚, 7𝑚𝑚, 20°]. Khi bắt đầu xuất phát dưới tác 
động từ môi trường và sự biến đổi mô hình 
động học khiến cho đối tượng có nguy cơ bị 
lệch hướng và quỹ đạo dịch chuyển. Bên cạnh 
đó, với sự gia tăng biên độ tác động các thành 
phần không mong muốn làm cho đáp ứng tàu 
dao động mạnh tại thời điểm 30s và 110s. Giải 
pháp FPSO có khả năng thích ứng với đặc tính 
phi tuyến của chuyển động tàu và hạn chế tác 
động không mong muốn theo thời gian. 
 Do đó, nâng cao chất lượng của tín hiệu 
điều khiển, giảm dao động và giữ cân bằng 
cho tàu khi hoạt động. Như vậy, chiến lược đề 
xuất đã giải quyết vấn đề nêu ra trong giả 
thuyết và nhận định. Với kết quả sử dụng bộ 
điều khiển mờ, vị trí tàu sẽ ổn định trong 
trường hợp tác động thấp và rung lắc ở các 
trường hợp tác động cao hơn. Bên cạnh đó, 
hướng tàu dao động mạnh theo mức độ ảnh 
hưởng tác động không mong muốn. 
(a) 
(b) 
(c) 
Hình 5. Kết quả mô phỏng trong trường hợp 2. (a) Vị 
trí thực của tàu (𝑥𝑥,𝑦𝑦) và hướng quay trở 𝜓𝜓. (b) Lực 
điều khiển tịnh tiến 𝜏𝜏𝑥𝑥, trôi dạt 𝜏𝜏𝑦𝑦 và quay trở 𝜏𝜏𝜓𝜓. (c) 
Quỹ đạo di chuyển tàu trong mặt phẳng XY. 
5. Kết luận 
Bài báo trình bày bộ điều khiển Fuzzy-
PSO cho DPS dưới ảnh hưởng của sự biến cấu 
trúc động học tàu và các tác động không mong 
muốn. Thuật toán đề xuất tối ưu hóa các tham 
số cấu trúc mờ và giảm các đặc tính phi tuyến 
tính của DPS gây ra bởi các tác động không 
mong muốn. Do đó, giúp tàu duy trì vị trí 
chính xác và hướng tàu mong muốn. Trong 
tương lai, nghiên cứu này được mở rộng bằng 
cách sử dụng thuật toán bền vững để nâng cao 
chất lượng điều khiển DPS khi tàu hoạt động 
dưới tác động không mong muốn trong thời 
gian dài và liên tục. 
Tài liệu tham khảo 
[1] T. I. Fossen (2002), Marine control systems – 
Guidance, navigation and control of ship, rigs 
 118 
Journal of Transportation Science and Technology, Vol 27+28, May 2018 
and underwater vehicles. Marine Cybernetics, 
Trondheim, Norway. 
[2] E. A. Tannuri, A. C. Agostinho, H. M. Morishita, 
and L. Moratelli Jr (2010), “Dynamic positioning 
systems: An experimental analysis of sliding 
mode control”, Control Engineering Practice, 
vol. 18, pp. 1121-1132. 
[3] F. Benetazzo, G. Ippoliti, S. Longhi, and P. Raspa 
(2015), “Advanced control for fault-tolerant 
dynamic positioning of an offshore supply 
vessel”, Ocean Engineering, vol. 106, pp. 472-
484. 
[4] M. C. Fang, and Z. L. Lee (2016), “Application of 
neural-fuzzy algorithm to portable dynamic 
positioning control system for ships”, 
International Journal of Naval Architecture and 
Ocean Engineering, vol. 8, no. 1, pp. 38-52. 
[5] X. Hu, J. Du, and J. Shi (2015), “Adaptive fuzzy 
controller design for dynamic positioning system 
of vessels”, Applied Ocean Research, vol. 53, pp. 
46-53. 
[6] Đỗ Việt Dũng, Đặng Xuân Kiên, Hồ Lê Anh 
Hoàng (2017), “Nâng cao Chất lượng Hệ thống 
Định vị động Tàu dịch vụ dưới Tác động Không 
mong muốn với Giải thuật Fuzzy Takagi-
Sugeno”, Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải, 
số. 51, trang. 92-95. 
[7] Dang Xuan Kien, Ho Le Anh Hoang, and Do Viet 
Dung (2018), “Analyzing the Sea Weather Effects 
to the Ship Maneuvering in Vietnam’s Sea from 
BinhThuan Province to Ca Mau Province Based 
on Fuzzy Control Method”, TELKOMNIKA 
Journal, vol. 16, no. 2, pp. 533-543. 
[8] R. C. Eberhart, and Y. Shi (1998), “Comparison 
between genetic algorithms and particle swarm 
optimization”, Proc. Int. Conf. on the 
Evolutionary Programming VII, 7th International 
Conference, vol. 7, pp. 611-616. 
[9] K. Chayakulkheereea, V. Hengsritawatb, and P. 
Nantivatana (2017), “Particle Swarm 
Optimization Based Equivalent Circuit 
Estimation for On-Service Three-Phase Induction 
Motor Efficiency Assessment”, Engineering 
Journal, vol. 21, pp. 101-110. 
[10] J. He, and H. Guo (2013), “A Modified Particle 
Swarm Optimization Algorithm”, Indonesian 
Journal of Electrical Engineering and Computer 
Science, vol. 11, no. 10, pp. 6209-6215. 
 Ngày nhận bài: 27/03/2018 
 Ngày chuyển phản biện: 01/04/2018 
 Ngày hoàn thành sửa bài: 26/04/2018 
 Ngày chấp nhận đăng: 02/05/2018