Bài giảng Tự động hoá thuỷ, khí - Bùi Tuấn Anh

Tự động hoá thuỷ - khí
Ng−ời soạn: Bùi Tuấn Anh
Bộ môn Máy và Ma sát học
Mục đích môn học
„ Cung cấp cho SV khái quát về các 
phần tử thuỷ lực, khí nén.
„ Tính chọn các phần tử cho hệ
thống TĐH thuỷ – khí
„ Tính toán, xây dựng sơ đồ thuỷ lực 
cho các thiết bị tự động
Tài liệu tham khảo
1) Truyền động dầu ép trong máy cắt kim 
loại – 1974 (Nguyễn Ngọc Cẩn)
2) Các phần tử thuỷ khí trong tự động hoá
- 1997 (Nguyễn Tiến L−ỡng)
3) Hệ thống điều khiển tự động thuỷ lực –
2002 (Trần Văn Tuỳ)
4) Hệ thống điều khiển bằng khí nén –
1999 (Nguyễn Ngọc Ph−ơng)
Nhập môn
Tải trọng
Mạch điều khiển
Mạch động lực
Y ω
X
X±∆X
LHN
ndc
p0,Q p Mx
n(v/ph)
Đặc điểm của hệ thống thuỷ - khí
„ Chất khí nén đ−ợc
„ Giả thiết chất lỏng không nén đ−ợc (thực tế CL có 
môđun đàn hồi E).
„ Các phần tử thuỷ lực và khí nén, về ngtắc kết cấu 
giống nhau (khi thiết kế l−u ý đến tính chất của chất 
khí và chất lỏng). (các phần tử khí nén cần chế tạo 
với độ chính xác cao hơn thuỷ lực – do chất khí 
“loãng” hơn chất lỏng).
„ Hệ thống thuỷ lực: dầu phải đ−ợc thu hồi lại (kết cấu 
phải có bộ phận thu hồi dầu).
„ Hệ thống khí nén: khí qua HT đ−ợc thải ra ngoài.
−u, nh−ợc điểm của hệ thống 
thuỷ - khí
„ Ưu điểm
„ Truyền đ−ợc công suất cao và lực lớn nhờ các cơ cấu t−ơng đối đơn 
giản, hoạt động với độ tin cậy cao đòi hỏi ít phải chăm sóc, bảo d−ỡng.
„ - Điều chỉnh đ−ợc vận tốc làm việc tinh và vô cấp, dễ thực hiện tự động 
hoá theo điều kiện làm việc hay theo ch−ơng trình cho sẵn. 
„ - Kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc 
với nhau, các bộ phận nối th−ờng là những đ−ờng ống dễ đổi chỗ.
„ - Có khả năng giảm khối l−ợng và kích th−ớc nhờ chọn áp suất thuỷ
lực cao.
„ - Nhờ quán tính nhỏ của bơm và động cơ thuỷ lực, nhờ tính chịu nén 
của dầu nên có thể sử dụng ở vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh 
nh− trong tr−ờng hợp cơ khí hay điện.
„ - Dễ biến đổi chuyển động quay của động cơ thành chuyển động tịnh 
tiến của cơ cấu chấp hành.
„ - Dễ đề phòng quá tải nhờ van an toàn.
„ - Dễ theo dõi và quan sát bằng áp kế, kể cả các hệ phức tạp, nhiều 
mạch.
„ - Tự động hoá đơn giản, kể cả các thiết bị phức tạp, bằng cách dùng 
các phần tử tiêu chuẩn hoá.
I. Ưu, nh−ợc điểm của hệ thổng truyền động bằng thuỷ lực
−u, nh−ợc điểm của hệ thống 
thuỷ - khí
„ Nh−ợc điểm.
„ - Mất mát trong đ−ờng ống dẫn và rò rỉ bên trong các phần tử, làm 
giảm hiệu suất và hạn chế phạm vi sử dụng.
„ - Khó giữ đ−ợc vận tốc không đổi khi phụ tải thay đổi do tính nén đ−ợc 
của chất lỏng và tính đàn hồi của đ−ờng ống dẫn.
„ - Khi mới khởi động, nhiệt độ của hệ thống ch−a ổn định, vận tốc làm 
việc thay đổi do độ nhớt của chất lỏng thay đổi.
ii −u, nh−ợc điểm của hệ thổng truyền động bằng khí nén.
1. Ưu điểm.
- Do khả năng chịu nén (đàn hồi) lớn của không khí, cho nên có thể trích 
chứa khí nén một cách thuận lợi. Nh− vậy có khả nặng ứng dụng để
thành lập một trạm trích chứa khí nén.
- Có khả năng truyền tải nặng l−ợng xa, bởi vì độ nhớt động học của khí 
nén nhỏ và tổn thất áp suất trên đ−ờng dẫn ít.
- Đ−ờng dẫn khí nén ra (thải ra) không cần thiết (ra ngoài không khí).
- Chi phí thấp để thiết lập một hệ thống truyền động bằng khí nén, bởi vì
phần lớn trong các xí nghiệp hệ thống đ−ờng dẫn khí nén đã có sẵn.
- Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn đ−ợc đảm bảo.
2. Nh−ợc điểm.
- Lực truyền tải trọng thấp.
- Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi, thì vận tốc truyền cũng thay đổi, bởi 
vì khả năng đàn hồi của khí nén lớn, cho nên không thể thực hiện những 
chuyển động thẳng hoặc qua đều.
- Dòng khí nén thoát ra ở đ−ờng dẫn ra gây nên tiếng ồn.
Hiện nay, trong lĩnh vực điều khiển, ng−ời ta th−ờng kết hợp hệ thống điều 
khiển bằng khí nén với cơ, hoặc với điện, điện tử. Cho nên rất khó xác định 
một cách chính xác, rõ ràng −u, nh−ợc điểm của từng hệ thống điều khiển.
Tuy nhiên có thể so sánh một số khía cạnh, đặc tính của truyền động bằng 
khí nén đối với truyền động bằng cơ, bằng điện.
Nhắc lại định luật của chất lỏng
1) áp suất thuỷ tĩnh.
Trong các chất lỏng, áp suất (áp suất do trọng 
l−ợng và áp suất do ngoại lực) tác động lên mỗi 
phần tử chất lỏng không phụ thuộc vào hình dạng 
bình chứa
Nhắc lại định luật của chất lỏng
Từ (d) ta có: ps = h.g.ρ + pL
Từ (e) ta có:
Từ (f) ta có:
A
FpF =
2
1
2
1
1
2
2
2
1
1 ;
F
F
A
A
l
l
A
Fp
A
F
F ====
Nhắc lại định luật của chất lỏng
Trong đó: 
ρ - khối l−ợng riêng của chất lỏng.
h - chiều cao cột n−ớc.
g - gia tốc trọng tr−ờng.
ps - áp suất do lực trọng tr−ờng.
pL - áp suất khí quyển.
pF - áp suất của tải trọng.
A - diện tích bề mặt tiếp xúc.
F - tải trọng ngoài.
Nhắc lại định luật của chất lỏng
Khuếch đại áp lực
Ví dụ:
Ví dụ:
Nhắc lại định luật của chất lỏng
2) Ph−ơng trình dòng 
chảy liên tục
L−u l−ợng trong đ−ờng 
ống từ vị trí (1) đến vị trí 
(2) là không đổi. L−u l−ợng 
Q của chất lỏng qua mặt 
cắt S của ống bằng nhau 
trong toàn ống (từ điều 
kiện liên tục). Ta có 
ph−ơng trình dòng chảy 
nh− sau:
Q = S.v = const
Với v là vận tốc chảy trung 
bình qua mặt cắt S
„ Trong đó:
„ Q - l−u l−ợng dòng chảy tại vị trí 1 và vị 
trí 2 [m3/s].
„ v1 - vận tốc dòng chảy tại vị trí 1 [m3/s].
„ v2 - vận tốc dòng chảy tại vị trí 2 [m3/s].
„ A1 - tiết diện dòng chảy tại vị trí 1 [m2].
„ A2 - tiết diện dòng chảy tại vị trí 2 [m2].
Nhắc lại định luật của chất lỏng
Nhắc lại định luật của chất lỏng
3) Ph−ơng trình Bernuli
áp suất tại một điểm chất 
lỏng đang chảy:
constvghpvghp =++=++
22
2
2
22
2
1
11
ρρρρ
Trong đó:
p + ρgh - áp suất thuỷ tĩnh
- áp suất thuỷ động.
γ = ρ.g - trọng l−ợng riêng.
g
vv
22
22 γρ =
Ch−ơng i 
Đại c−ơng về truyền động thuỷ – khí
I) Một số tính chất cơ lý của chất lỏng
II) Các dạng truyền năng l−ợng bằng chất 
lỏng
III) Hiệu suất trong hệ thống truyền động thuỷ
lực
I) Một số tính chất cơ lý của chất lỏng
1) Độ nhớt: (nội ma sát 
của chất lỏng)
v(m/s)
y(m)
p, Q
Chất lỏng
Các lớp chất lỏng tr−ợt lên nhau 
ặ ứng suất tiếp (theo Nuitơn)
⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛= 2m
N 
n
dy
dvητ
dy
dv
Gradient vận tốc
n = 1 – chất lỏng Nuitơn
n ≠ 1 – chất lỏng phi Nui tơn
η (NS/m2) - độ nhớt động lực học
n = 1
n > 1
n < 1
dv
dy
τ
τ
v0
Mỡ
Xăng
I) Một số tính chất cơ lý của chất lỏng
‰ Độ nhớt động lực học: là lực ma sát tính bằng 1 N tác động 
trên một đơn vị diện tích bề mặt 1 m2 của hai lớp phẳng 
song song với dòng chảy của chất lỏng cách nhau 1 m và có 
vận tốc 1 m/s.
Đơn vị [Pa.s]. Ngoài ra, còn dùng đơn vị poazơ (Poiseuille), 
viết tắt là P.
- 1P = 0,1 N.s/m2 = 0,010193 kG.s/m2
- 1P = 100cP (centipoiseulles)
- ηdầu = 0,136 Ns/m2
- ηKK = 17,07.10-6 Ns/m2
‰ Độ nhớt động học: Độ động là tỷ số giữa hệ số nhớt động 
lực η với khối l−ợng riêng ρ của chất lỏng. ρ
ην =
ρdầu = (0,85 – 0,96) kg/dm3
ρKK = 1,293 kg/dm3
Đơn vị [m2/s]. Ngoài ra còn dùng đơn vị stốc (Stoke), viết 
tắt là St hoặc centiStokes, viết tắt là cSt.
1St = 1 cm2/s = 10-4 m2/s
1cSt = 10-2 St = 1mm2/s
Dầu công nghiệp ν = 17 – 23 cSt
nc
d
t
tE =0
‰Độ nhớt Engle: (E0) là một tỷ số
quy −ớc dùng để so sánh thời gian 
chảy 200 cm3 chất lỏng đ−ợc thử qua 
lỗ nhớt kế (φ2,8mm) với thời gian 
chảy 200 cm3 n−ớc cất qua lỗ này ở
nhiệt độ + 200C.
200 C
200 cm3
∅2,8 mm
2) Một số nhân tố ảnh h−ởng đến khả năng làm việc 
của chất lỏng
„ Nhiệt độ: t0↑ → η↓ [t0]dầu ≤ (50 – 55)0C
„ Khi chọn dầu, mong muốn chỉ số nhiệt độ
„ áp suất : p↑ → η↑
„ νp = νa(1+kp); νa - độ nhớt ở áp suất khí quyển
„ K = 0,002 khi νa ≤ 15 cSt
„ K = 0.003 khi νa ≥ 15 cSt
„ Hoặc ηp = ηa ap với a = 1,002 – 1,004
„ Khí lẫn trong dầu:
b - %không khí lẫn trong dầu
Trong hệ thống thuỷ lực th−ờng có từ (0,5 -5)% không khí lẫn 
trong dầu. Cứ tăng 1at thì có (5 -10)% không khí lẫn vào 
dầu.
1
0
0
100
50 ≈=
C
Ci η
η
b
dau
khidauhh 0015,01)( +=+η
η
3) Một số l−u ý khi chọn dầu
Chất lỏng làm việc phải đảm bảo các yêu cầu sau:
- Có khả năng bôi trơn tốt trong khoảng thay đổi lớn nhiệt 
độ và áp suất.
- ĐKLV 
„ Độ nhớt ít phụ thuộc vào nhiệt độ.
„ Có tính trung hoà (tính trơ) với các bề mặt kim loại, hạn 
chế đ−ợc khả năng xâm nhập của khí, nh−ng dễ dàng 
tách khí ra.
„ Phải có độ nhớt thích ứng với điều kiện chắn khít và khe 
hở của các chi tiết di tr−ợt, nhằm đảm bảo độ rò dầu bé 
nhất, cũng nh− tổn thất ma sát ít nhất.
„ Dầu cần phải ít sủi bọt, ít bốc hơi khi làm việc, ít hoà tan 
trong n−ớc và không khí, dẫn nhiệt tốt.
V lớn ặ chọn dầu có ηbé (loãng) → ↓ma sát
p lớn ặ chọn dầu có ηlớn (đặc) → ↓dò dầu
„ Pha dầu có độ nhớt yêu cầu:
( )
100
0
2
0
1
0
2
0
10 EEkbEaEE −−+=
22,1
60
40
19,7
70
30
13,1
80
20
6,7
90
10
k
b
a
172528,627,225,5
1020304050
9080706050
II) Các dạng truyền năng l−ợng bằng chất lỏng
1. D−ới dạngthế năng Et
2. Động năng
3. Nhiệt
4. Biến dạng
1) D−ới dạngthế năng Et
„ Giả sử có một khối chất lỏng có: thể tích V (cm3), áp suất p (N/m2)
„ → Et = p.V (N/m2.m3 = N.m ) 
„ Công suất 
Lúc khởi động, p nhỏ (chỉ làm việc khi đã ổn định) ặdp/dt = 0
„ L−u l−ợng:
„ →N = p.Q
→ Công suất bơm: N = p.Q (của CL đi ra)
→ Chọn ĐC điện quay bơm: Nđc = Nbơm/η
dt
dVp
dt
dpV
dt
dEN t .. +==
⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛=
ph
lit
ph
dm
ph
m
s
m
dt
dVQ
333
,,
Khí Dầu
ndc
p,Q
Bơm
η = 0,8
⎪⎪⎩
⎪⎪⎨
⎧
→=
ph
mQ
m
Np
kWQpN 3
2
:
:
)(
1000.60
.
⎪⎪⎩
⎪⎪⎨
⎧
→=
ph
dmQ
cm
KGp
kWQpN 3
2
:
:
)(
612
.
Công thức tính:
Hoặc
atbar
cm
N
cm
KGpa
m
N 1,11011010 22
5
2
5 =≈==
20
3
.81,90
13595
−=→
=
smgC
m
kgρThuỷ ngân atmmHg
760
11 =
23,13311 m
NtorrmmHg ==
Anh dùng đvị Psi: 1bar = 14,5 Psi
2) D−ới dạng động năng Eđ
„ Vận tốc của dầu trong ống 
nhỏ, không đáng kể (≈ 6m/s)
⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡ == mN
s
mmkgmVEd .
..
2 2
2
2
.
.
2Vp
Hp
ppp
dong
tinh
dongtinh
ρ
γ
=
=
+=
Ví dụ: 
Thuỷ điện
∅ Nhỏ→pđ↑
21
m
3) D−ới dạng nhiệt
⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡ =∆= mNT
Tkg
JkgTCmEt ...
... 000
4) Biến dạng: Eb Công sinh ra = ?
2.
2
1 xkE = K (N/m) - độ cứng của 
chát lỏng∆V
x
P
p
E
VV
dau
∆=∆ .0 V0 – thể tích ban đầu, khi 
ép xuống, biến dạng ặ
∆p: hiệu áp đầu-cuối
Edầu – Mô đun đàn hồi dầu khoáng
Edầu = 0,38.104KG/cm2, p ≤ 5bar
Edầu = (1,4-1,75).104KG/cm2, p = (5 – 100)bar
Ví dụ: Tính công suất đcơ để kẹp chặt vật rắn
ndc
p
P
500 KgL∆V
F
Ban đầu coi p = 0
⎥⎦
⎤⎢⎣
⎡∆=
∆===∆
ph
m
t
VQ
p
F
Ppm
F
P
E
LFV
dau
3
3);(..
tự chọn
Chú ý: Eđ +Et0 + Eb = 0,33%ΣE
Trong tính toán ta bỏ qua chúng
III) Hiệu suất trong hệ thống truyền động thuỷ lực
(các dạng tổn thất)
1. Tổn thất cơ khí
2. Tổn thất thể tích
3. Tổn hao áp suất
4. Ví dụ
∏
=
=
n
i
i
1
ηη
1) Tổn thất cơ khí
„ Ma sát giữa các vật rắn: ổ bi, pitton – xi lanh (chỉ bơm và đcơ)
ckDCckBomck ηηη .=
p0 p
Q0
Qd
∆QB ∆Qđ
P < p0
ổ
∆QB
2) Tổn thất thể tích (Dò dầu): ∆Q
„ Tổn thất thể tích là do dầu thuỷ lực chảy qua các khe hở trong 
các phần tử của hệ thống. áp suất càng lớn, vận tốc càng nhỏ và
độ nhớt càng nhỏ thì tổn thất thể tích càng lớn. Tổn thất thể tích 
đáng kể nhất là ở các cơ cấu biến đổi năng l−ợng.
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛ ∆−=∆−==
000
1
Q
Q
Q
QQ
Q
Q BB
QB
η
Q
p
Q0
∆QD∆QB
Bơm
Q
QD
⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛ ∆−=∆−==
D
D
D
DD
D
Q Q
Q
Q
QQ
Q
Q
D
10η
DB QQQ
ηηη .=→
3) Tổn hao áp suất: ∆p
„ Tổn thất áp suất là sự giảm áp suất do lực cản trên đ−ờng 
chuyển động của dầu từ bơm đến cơ cấu chấp hành. Tổn thất đó 
phụ thuộc vào những yếu tố khác nhau:
- Chiều dài ống dẫn.
- Độ nhẵn thành ống.
- Độ lớn tiết diện ống.
- Tốc độ dòng chảy.
- Sự thay đổi tiết diện.
- Trọng l−ợng riêng, độ nhớt.
‰ Đánh giá chế độ chảy tầng, chảy rối bằng hệ số Reynol:
Lực quán tính m.a
Re = 
Lực Ma sát
= τ.F = ν
d.v d - đ−ờng kính ống
„ Re < 2000 ặ dòng chảy tầng
„ Re > 2000 ặ dòng chảy rối
„ Đối với bề mặt có δ:
dy
dV
dy
dV ... νρητ ==
δ
V
Re = ν
δ.v < 100
> 100
„ Tổn thất trên chiều dài và mối nối?
„ l > 100d
Thay vào, tích phân:
2
.32
d
V
dl
dp tbη=
4
;
2dF
F
QVtb
π==
Dòng chảy tuyến tínhQRQ
d
lp TL ..
.128
4 ==∆ π
η
Trở thuỷ lực (tuyến 
tính)
R
d
1 2
l
dl
TH tuyến tính ặ Chảy tầng
„ Xét dòng trong đ−ờng ống
∆p = p1 – p2
liên hệ trong sđồ điện, ta thấy:
I ~ Q; U ~ p
Q(I) p2(U2)
p1(U1)
RTL
„ Trở thuỷ lực t−ơng ứng nh−
điện trở của mạch điện
dQ
1 2l
p1 p2
U2R
I
U1
∆U = R.I ⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛=
d
lfR 1,,ρ
Trong TL: ηQ1
Q2
Q3
U2 ~ p2U1 ~ p1
I ~ Q
„ Nếu Re < 2000 (tức là khi Q/νd < 0,1) ặ k = 1
„ Nếu Re > 2000 (tức là khi Q/νd > 0,1) ặ
„ Khi l > 100d ta mới tính đến RTL, nếu nhỏ hơn thì bỏ qua
[ ]bar
d
Qlkp 48 ν=∆
Q – lít/phút; l – m; 
d – mm; ν - cSt – mm2/s
4
3
.8,6 ⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛=
vd
Qk
k – hệ số hiệuchỉnh phụ thuộc vào trị số Re
Trong nhiều tài liệu, ngta 
thí nghiệm với d = 4, 5, 
6,Xác định tổn hao áp 
trên 1 đơn vị chiều dài.
d = 5mm
d = 8mm
d = 10mm
d = 15mm
Q(l/ph)
∆p(bar)
Q
∆p8
∆p5
1 m
0,5 m
ứng với 1m (hoặc 0,5m) 
chiều dài ống
„ Tổn thất cục bộ tại nơi tiết diện thay đổi (đột ngột, nhỏ
dần,), tại mối nối, đ−ợc thí nghệm và đ−a vào sổ tay.
[ ]barV
g
p 24
2
..10 ρξ−=∆
ρ – kg/m3; v – m/s; g = 9,81m/s2
ξ - hệ số tổn thất cục bộ (thực 
nghiệm)
ξ ξ ξ ξ
ξ ξ ξ
Để giảm tổn thất, vê tròn các góc,
 Tiết diện ống thay đổi, hệ số tổn thất cục bộ cho 
trong sổ tay
•Tổn thất áp suất ở van
Đối với từng loại van cụ thể, do từng hãng sản xuất, thì sẽ
có đ−ờng đặc tính tổn thất áp suất cho từng loại van. Tổn 
thất áp suất ở van theo đồ thị: 
Đồ thị tổn thất áp suất ở van
Tổn thất trong hệ thống thuỷ lực
*) Ví dụ: tính tổn thất 
l−u l−ợng:
l.12.
p.πdδQ
3
1 η
∆=
e
δ −
e
δ +
 e
Q2
„ TH lệch tâm:
 p.1
.12.
πdδQ
23
2 ∆⎥⎥⎦
⎤
⎢⎢⎣
⎡ ⎟⎠
⎞⎜⎝
⎛+= δη
l
l
p1 p2
l
d
δ
Q1
V = 0
„ TH pitton cđộng:
2
πdδ.VQ1 =
Liên hệ với mạch điện:
„ Trở quán tính:
d∆p
1 2l
p1 p2
m
F
∆p = p1 – p2
m = F.l.ρ
→∆p.F = m.a = m.dv/dt
dt
dQ
F
m
dt
FVd
F
m
dt
dV
F
mp .)(.. 22 ===∆
Trở quán tính
dt
dILU .=∆
Khi tính toán, tính công để
thắng lực quán tính với tổng 
khối l−ợg t−ơng đ−ơng
222
22
2
11 ... MVVmVmVm =+++
M
V
d1 l1 d2 l2 d3 l3
m
T−ơng tự nh− tụ điệnQ
dt
dpCQ
dt
dp
E
V
dt
dV
p
E
VV
dau
d
d
..
.
0
0
=→=→
∆=∆
Ta phải tính cả Cống:
„ Trở biến dạng (nén dầu, d∙n ống):
Ta đã có:
dt
dUCI .=
Cdầu Cống
^Od CCC +=
„ Hiệu suất hệ thống thuỷ lực:
ThuyLucNCoKhi −= ηηη .
bb
dcci
ThuyLucN pQ
pQ
.
.=−η
Xét về mặt công suất
„ Công suất bơm: N = p. Q
Qb
pdc Qci
RTL
∆QdcQb − ∆Qb
∆pTL Qbd
Cd+CO^
Qb − ∆Qb - Qbd∆Qb
Qci = Qb − ∆Qb - Qbd - ∆Qdc
pdc = pb - ∆pTL - ∆pL
∆pL
89
10
11
1
2
3
2'
4
5
6
f
D F2
p2
V2 V1
P
G
A B
Q
p0
p1
F1
d
P3 = pa = 0
Xét 1 sơ đò thuỷ lực
1) Bể dầu
2) 2’) Lọc thô,lọc tinh
3) Bơm
4) Van 1 chiều
5) Van cản
6) Van đảo chiều
7) Xi lanh lực
8) Tay gạt diều khiển
9) áp kế
10)Van tiết l−u
11)Va an toàn
Phạm vi ứng dụng
Ch−ơng Ii 
Cơ cấu biến đổi năng l−ợng
I) Bơm
1) Bơm bánh răng
2) Bơm cánh gạt
3) Bơm pít tông
4) 
II) Động cơ
III) Xi lanh lực
Cơ năng Thế năng (d−ới dạng áp suất p)
Bơm
Động cơ
I ... tháo 
dàu dò
buồng trên
0
2
.
4
pdPlx
π=
ặ áp suất cần điều chỉnh:
20
4
d
Pp lxπ= ặ chỉ phụ thuộc vào Plx
1
6
7
5
2
4
3
p0, Q
p0
d
c) Van an toàn bi - pitton
Loại van có hiều −u điểm, là tổ hợp của 2 loại trên (làm 
việc rất êm)
→ Bình th−ờng pA = pB
→ Khi quá tải, pA↑, vì lỗ giảm chấn 
nhỏ, pB ch−a lớn kịp → pitton ↑, lò
xo 2 bị nén lại → dàu qua cửa số 2 
về bể.
→ Sau ∆t thì pB = pA (ở trị số lớn hơn) 
>[p0], dầu qua cửa 1 về bể.
→ Hết quá tải, pA↓, pB ch−a giảm kịp, 
bi xuống từ từ.
→ Lò xo 2 mềm, chỉ để thăng lực ma 
sát của pitton
→ Điều chỉnh áp = lò xo 1 Lỗ giảm chấn
Plx1
A
B
Plx2
p0, Q
1
2
C
Đặc tính quan trọng nhất của van tràn là sự thay đổi áp 
suất điều chỉnh khi thay đổi l−u l−ợng Q.
Sự thay đổi này càng ít, van làm việc càng tốt
→ Từ đồ thị ta thấy van trần tổ
hợp bi – pitton có đ−ờng 
đặc tính tốt nhất (đựơc sd 
nhiều).
→ Đ−ờng đạc tính của van bi 
là xấu nhất.
p(bar)
Q(l/ph)
Van bi
Van bi + pitton
Van pitton
p1 p2
F
p2
plx
d
p2
3) Van cản
Nhiệm vụ giảm vận tốc chuyển động của cơ cấu chấp 
hành tại vị trí cuối hành trình hay bắt đầu hành trình để
CCCH cứng vững, an toàn không bị rung động.
„ Lắp ở cửa ra của xi lanh
„ áp suất cửa ra có thể điều 
chỉnh đ−ợc:
22
2
2
4
4
.
d
PpPdp lxlx π
π =→=
„ Ký hiệu:
P
T Sách “Hệ thống dầu ép trong máy cắt kim loại”
2) Van giảm áp
„Khi cần cung cấp chất lỏng từ nguồn 
(bơm) cho một số cơ cấu chấp hành 
có những yêu cầu khác nhau về áp 
suất.
„Khi đó phải cho bơm làm việc với áp 
suất lớn nhất và dùng van giảm áp 
đặt tr−ớc cơ cấu chấp hành để giảm 
áp suất đến một trị số cần thiết.
→ p2 < p1
p2
12
F a
p2
p1
plx
d
22
2
2
4
4
.
d
PpPdp lxlx π
π =→=
↑↓⇒↑↓ 2pPlx
Ký hiệu:
Kết cấu đơn giản, thích hợp với p 
nhỏ.
Giảm chấn kém ặ sinh chấn 
động.
p1
p2
Hoặc
‰Van giảm áp có pitton vi sai (pitton có bậc): 
6
5
4
8
1
2
9
7
3
p1
p2
11
10
p2 < p1 do l−u l−ợng thay đổi.
p2→ (4), qua lỗ tiết l−u (5) → (6)
p2→ lỗ tiế l−u giảm chấn (7) → (8)
Bth−ờng, p2 không thay đổi trong giá
trị đ−ợc điều chỉnh ặ 9 đóng 
chặt, (10) cân bằng 2 phía
↑↓⇒↑↓ 2pPlx
p2 ↑ → (9)mở , qua (11) → bể
pb4 > pb6 (do lỗ giảm chán 5)→ pitton đi lên → giảm tiết diện 
chảy cửa 1 → p2↓lại
p1
p2
Ưu điểm: êm và nhạy
có thể ổn định đ−ợc p
Nh−ợc điểm: chế tạo phức tạp (gc pitton có 
lỗ, bậc)
Khắc phục: ngta chế tạo loại van có kết 
cấu đơn giản hơn, nh−ng các đặc tính cũng 
gần giống với van pitton vi sai
II) Cơ cấu chỉnh l−u l−ợng
Điều chỉhh l−u l−ợng qua nó → điều chỉnh vận tốc của 
cơ cấu chấp hành (với bơm có Q cố định)
1) Van tiết l−u
„ Điều chỉnh l−u l−ợng dòng chảy, tức là điều chỉnh vận tốc hoặc 
thời gian chảy của cơ cấu chấp hành
„Thay đổi Q → thay đổi ∆p và
tiết diện chảy Ax.
„Nếu đảm bảo ∆p = const → V 
=const.
„Van tiết l−u không đảm bảo 
đ−ợc đk V = const Ax
p3
v
F
p2
Q2
p1Plx
VFQ .2 =
„L−u l−ợng qua khe hở Ax theo 
côg thức Torixelli:
322 .
2.. ppgAQ x −= γà pAcQ x ∆=→ ..2 à
constgc == γ
2
Với
s
mQ
m
Np
m
N 3
23 ; −→−∆−γ
à - hệ số thoát dầu, phụ thuộc hình dáng tiết diện chảy.
→ Vận tốc của pitton:
F
pAc
V x
∆= ..à
∆p
q
1
2
3
4
qv
p1 p2
∆p
Chênh lệch áp và l−u l−ợng qua tiết diện
Có thể phân thành 2 loại 
chính: van tién l−u điều 
chỉnh dọc trục và quanh 
trục:
p1
p2p1
p2
p1 p2
p1
p2
Điều khiển dọc trục → Ax thay đổi
Điều khiển quanh trục → Ax thay đổi
Dẫn dầu từ ngoài Dẫn dầu từ trong
Ký hiệu:
• Van tiết l−u có l−u l−ợng cố định.
• Van có thể điều chỉnh l−u l−ợng 
2) Bộ ổn tốc
„ Trong những cơ cấu chấp hành cần chuyển động êm, độ chính 
xác cao
„ Những nguyên nhân gây ra sự không ổn định chuyển động, nh−
tải trọng thay đổi, độ đàn hồi của dầu, độ rò dầu cũng nh− sự
thay đổi nhiệt độ, thiếu sót về kết cấu nh− các cơ cấu điều khiển 
chế tạo không chính xác .v.v...
„ Bộ ổn tốc đảm bảo hiệu áp không đổi khi giảm áp → đảm bảo 1 
Q không đổi qua van →vận tốc CCCH gần nh− không đổi.
„ Bộ ổn tốc là van ghép: van giảm áp + van tiết l−u
„ Th−ờng đ−ợc lắp ở đ−ờng dầu vào hoẩc của CCCH (PA lắp trên 
đ−ờng dầu ra tốt hơn).
p1 p2
Ký hiệu:
Xét 2 PA lắp bộ ổn tốc:
a) Lắp trên đ−ờng dầu vào
msFPFpFp Σ++= 2211 ..
1
22
1
.
F
FPFpp msΣ++=→
1
10
F
ppCA
V x
−=
→ Muốn V = Const →∆p const
p1
F1
d
D F2
p2
V
P
G
f
p0 = const
Bộ nguồn
p’0
p1∆p = p’0 – p1
p1↑ → pitton bị 
đảy lại →khe hở
X↑ →p0↑
1
2
/
0
2
.
4
.
4
pDPpD lx
ππ +=
( ) lxPppD =−→ 1/02 .4π
const
D
Pp lx ==∆→ 24π
1
22
1
.
F
FPFpp msΣ++=
p (bar)
P (N)
p0
p2
p1
p'0
V
P (N)
∆ p
∆p = const
V = const
p1
p0
p0
D
p0
Plx
b) Lắp trên đ−ờng dầu ra
p1
F1
d
D F2
p2
V
P
G
f
p3
D
Plx
p2
p2
p2
2
p3
3
2
/
2
2
.
4
.
4
pDPpD lx
ππ +=
2
10
2
.
F
FPFpp msΣ++=
( ) const
D
Ppp lx ==−→ 23/2 .4π
→ Thấy 2 sơ đồ giống nhau về mặt ý nghĩa, không phụ thuộc 
tải trọng
Bộ ổn tốc đặt ở đ−ờng vào
Ưu điểm:
‰ Xi lanh thì làm việc theo áp suất yêu cầu.
‰ Có thể điều chỉnh l−ợng vận tốc nhỏ.
Nh−ợc điểm:
‰ Phải đặt van cản ở đ−ờng dầu về.
‰ Năng l−ợng không dùng chuyển thành nhiệt trong quá
trình tiết l−u.
‰Bộ ổn tốc đặt ở đ−ờng ra
Ưu điểm:
‰- Xi lanh thì làm việc đ−ợc với vận tốc nhỏ
và tải trọng lớn.
‰- Có thể điều chỉnh l−ợng vận tốc nhỏ.
‰- Không phải đặt van cản ở đ−ờng dầu về
‰- Nhiệt sinh ra sẽ về bể dầu.
Nh−ợc điểm:
‰- Lực ma sát của xi lanh lớn.
‰- Van tràn phải làm việc liên tục.
III) Cơ cấu chỉnh h−ớng (của dòng dầu)
Điều khiển đóng mở hoặc nối liền, ngăn cách các 
đ−ờng dẫn dầu về các bộ phận của hệ thống.
1) Van một chiều
„ Cho chất lỏng đi theo 1 chiều.
„ Đ−ợc đặt ở các vị trí khác nhau tuỳ theo mục đích.
„ Tổn thất áp qua van ∆p ≈ 1 bar
p
d
p1
F1
d
D F2
p2
V
P
G
f
Van 1 chiều có cản 
→làm việc êm
Nguyên lý kết cấu van 
1 chiều bi và ký hiệu
lxP
dp =
4
.
2π
Ví dụ:
Sử dụng van 1 chiều trong sơ đồ ép 
ng−ợc
p1 bé
Q1 lớn
p2 lớn
Q2 bé
V1
V2
Q2, p2
Q1, p1
Q1 Q22/2
G
p F- Khi ch−a có tải, do 
Q1 >> Q2 ặ p2
ch−a đủ lớn ặ
không làm tăng p1.
- Tính áp suất p1, khi 
đó Q = Q1+Q2
(ngoại lực chỉ tính 
đến G)
-Khi có tải (ép), p2↑ặ điều khiển van giảm 
tải ặ dầu về bể, đồng thời p2 tác động van 
V1, ko cho dầu từ bơm 1 lên ặ chỉ có bơm 2 
ặ tính p2 (với Q2)
Vctac
Vnhanh
Van an toàn có thể lắp trên 
hoặc d−ới van 1 chiều (chỉ
áp dụng cho bên này)
Bài tập: Sdụng sơ đồ trên
Vnhanh = 3m/ph; Vép = 0,5 m/ph; D = 200mm, P = 20tấn, G 
= 500 KG; ηbơm = 0,85
? Tính chọn 2 bơm, tính chọn động cơ điện
Chú ý: với sơ đồ này, nếu dùng van giảm tải nh− trên, đcơ chỉ cần 
chọn theo công suất lớn nhất của 1 bơm (CS lớn nhất)
Nếu dùng van an toàn th−ờng thì tính công suất động cơ
bằng tổng SC 2 bơm (do khi p2 lớn thì bơm 1 vẫn phải bơm 
thắng van an toàn để xả dầu (lúc công tác))
F
QQVnhanh 21
+=
F
QVctac 2=
2) Van đảo chiều
„ Nhiệm vụ là đóng, mở các ống dẫn để khởi động các cơ cấu 
biến đổi năng l−ợng, dùng để đảo chiều các chuyển động của 
cơ cấu chấp hành.
„ Số vị trí: là số định vị con tr−ợt của van. Thông th−ờng van đảo 
chiều có 2 hoặc 3 vị trí. Trong những tr−ờng hợp đặc biệt số vị 
trí có thể nhiều hơn.
Vị trí “không” là VT khi van ch−a có tđộng tín hiệu vào. Van 
3VT,ặ “0” giữa, van 2V, “0” có thể là a hợacb (th−ờng là bên 
phải)
„ Số cửa: là số lỗ để dẫn dầu vào hay ra. Số cửa của van đảo 
chiều th−ờng là 2, 3 và 4. Trong những tr−ờng hợp đặc biệt số
cửa có thể nhiều hơn.
Cửa van kí hiệu theo ISO 5599 hoặc DIN:
a 0 b a b
Ví dụ:
Van 5/3: 5 cửa, 3 vị trí
a 0 b
P(1) – nối nguồn
A(2), B(4) – nối cơ cấu
R(3), T(5) – Về bể
DINISO 5599
X,Y,12,14,Cửa nối TH 
Đkhiển
R,S,T,..3,5,7,Cửa xả
A,B,C,..2,4,6Cửa nối lviệc
P1Cửa nối nguồn 
(từ bộ lọc)
p1
F1
d
D F2
p2
V2 V1
P
G
A(2) B(4)
Q
p0
f
a b0
R(3) P(1)
T(5)
Tr−ờng hợp cần phanh tức thời ặ cho dầu về 2 phía:
A B
Lò xo: khí tắ máy, nó đ−a 
con tr−ợt về vị trí giữa
Đk = điện từ
Điều khiển bằng khí nénĐiều khiển bằng thuỷ lực
Khi con tr−ợt ở VT này, ta 
có thể kéo pitton tự do (sơ
đồ trên)
VT giữa, dầu về bể Dẫn khí ra ngoài
Kí hiệu các cửa cửa nối của van đảo chiều
4(B) 2(A)
Cửa nối điều khiển 14 (Z)
Cửa 1 nối với cửa 4
Cửa xả khí có mối
nối cho ống dẫn
12 (Y) Cửa nối điều khiển
Cửa 1 nối với cửa 2
3(R) Cửa xả khí không có mối nối
cho ống dẫn
5(S) 1(P)
Nối với nguồn khí nén
0 1
n
10
n
m m
1 0 2
ống dẫn
a. Van đảo chiều 3/2
Số vị trí
Số cửa
b. Van đảo chiều 4/3
Kí hiệu và tên gọi van đảo chiều
Van đảo chiều 2/2
Van đảo chiều 4/2
Van đảo chiều 5/2
Van đảo chiều 5/4
Cách gọi và ký hiệu một số
van đảo chiều
Tác động tín hiệu
3/4
Nóng Lạnh
Kí hiệu nút nhấn tổng quát
Nút bấm
Tay gạt
Bàn đạp
a. Tác động bằng tay
Đầu dò
b. Tác động bằng cơ
Lò xo
Cữ chặn bằng con lăn, tác động 1 chiều
Cứ chặn bằng con lăn, tác động 2 chiều
Nút nhấn có rãnh định vị
Trực tiếp bằng dòng khí nén vào với đ−ờng kính 2
đầu nòng van khác nhau
Trực tiếp bằng dòng khí nén ra
Gián tiếp bằng dòng khí nén ra qua van phụ trợ
Gián tiếp bằng dòng khí nén vào qua van phụ trợ
c. Tác động bằng khí nén
Trực tiếp bằng dòng khí nén vào
Tác động theo các h−ớng dẫn cụ thể
d. Tác động bằng nam châm điện
Bằng nam châm điện và van phụ trợ
Trực tiếp
V a n 2 / 2
V a n 3 / 2 :
V a n 4 / 2 :
V a n 4 / 3 :
The 4/3 open 
center valve
Vị trí giữa
Ví dụ: HT TL sử dụng 2 van 
đảo chiều điều khiển 2 xi lanh.
Van 4/3 ở vị trí trung gian, 
pitton của xi lanh B có thể tự
do di chuyển.
The close center valve
Khi con tr−ợt ở vị trí giữa, pitton sẽ dừng lại và cố định ở vị trí đang làm việc
Với sơ đồ trên, 3 xilanh –
pitton có thể hoạt động độc 
lập từ cùng một nguồn cấp.
Khi cả van ở vị trí giữa ặ
dầu sẽ qua van tràn về bể
ặ nguyên nhân làm tăng 
nhiệt độ dầu
Để giảm sự tăng nhiệt độ
dầu, ng−ời ta lắp thêm van 
th−ờng mở 2/2 ở cửa ra 
(nh− hình vẽ)
Tuy nhiên, ở vị trí trung gian 
này, dầu có thể bị dò gỉ từ cửa 
P ặ A,B. Đây là nguyên nhân 
làm cho pitton sẽ dịch chuyển 
khỏi vị trí đó (hình vẽ)
The 4/3 Tandem center 
valve
ở vị trí giữa, dầu qua 
van (từ cửa P ặ T) về 
bể
Với sơ đồ này, 1 cửa T nối với 
các cửa P khác nhau khi các 
van ở vị trí giữa.
Với sự sắp xếp này ặ các cặp 
pitton – xi lanh có thể hoạt 
động riên lẻ hoặc cùng nhau
Điện từ đk khí 
nén,khí nén đk van
Ax
Van séc vô
(Van tỷ lệ)
Gạt vô vấp
pCAQ x ∆=Ta biết:
→Khi Ax thay đổi ặ Q thay 
đổi (thay cho van tiết l−u)
→Van séc vô = van tiết l−u + 
van chỉnh h−ớng
Ví dụ: van điều khiển điện –
khí – thuỷ lực (van séc vô 5/3)
van điều khiển điện – khí – thuỷ lực
h0 h0
h0 - x n +
pa
pb
h pp0
r
R
phQ
ln
..
6
3 ∆= η
πpknén = constpknén = const
Lá chắn
Dòng điện i
Dòng điện i = 0 (ch−a có th vào) pa = pb 92 bên fun nh− nhau), coi 
nh− không quay,n =0
Khi i 0 ặ pa pb và n 0 (dòng i quyết địnhkhe hở trên van)
Vòi phun
p1
F1
d
DF2
p2
p1
F1
d
D F2
p2
Ví dụ:
Xây dựng sơ đồ
HTTL máy ép song 
động ngang (2 xi 
lanh đối nhau.
Trong sơ đồ sử
dụng bộ ổn tốc trên 
đ−ờng dầu ra.
Khi cho các thông 
số ặ tính chọn 
đ−ợc các bơm, 
công suất đcơ, tính 
van an toàn, 
Ch−ơng IV 
điều chỉnh và ổn định vận tốc
I) Điều chỉnh bằng tiết l−u
II) Điều chỉnh bằng thể tích
• Điều chỉnh vận tốc quay hoặc thẳng của CCCH bằng việc thay 
đổi l−u l−ợng qua nó:
• Thay đổi sức cản trên đ−ờng dẫn dầu bằng van tiết l−u ặ
điều chỉnh bằng tiết l−u.
• Thay đổi chế độ làm việc của bơm dầu ặ điều chỉnh l−u 
l−ợng của bơm ặ điều chỉnh bằng thể tích
• Mục đích: Q = const const
q
Qn
F
QV
d
dc ===→ ;
I) Điều chỉnh bằng tiết l−u
„Bơm có Q không đổi ặ thayđổi Ax ặ thay đổi hiệu áp của 
dầu → thay đổi l−u l−ợng dẫn đến CCCH đảm bảo vận tốc 
CCCH nhất định.
„Tuỳ thuộc vị trí lắp van tiết l−u:
„Điều chỉnh bằng tiết l−u ở đ−ờng vào
„Điều chỉnh bằng tiết l−u ở đ−ờng ra.
„Bộ ổn tốc = van giảm áp + van tiết l−u
p1 p2
Ax
constpCAQ x =∆=
↑↓ tiết diện Ax
Điều chỉnh ổn định tốc độ trên đ−ờng ra
p1
F1
d
D F2
p2
V2 V1
P
G
f
p1
F1
d
D F2
p2
V2 V1
P
G
f
p0
Điều chỉnh ổn định tốc độ trên đ−ờng vào
∆p = p0 – p1
= 5-6 bar
∆p = 1 bar
∆p 0,3-0,5 bar
Nhận xét: Sơ đồ lắp bộ ổn 
tốc trên đ−ờng dầu ra tốt hơn 
vì:
-Công nghệ đơn giản
-Dầu chảy về có V nhỏ, giảm 
sự tăng t0
-Không cần van cản trên 
đ−ờng về
-Sử dụng công suất hợp lý 
hơn (dầu có áp cao đ−ợc đ−a 
thẳng vào buồng làm việc).
II) Điều chỉnh bằng thể tích
„Giảm đ−ợc sự tăng nhiệt dầu, tăng hiệu suất
„Đ−a vào HT 1 l−u l−ợng dầu cần thiết ặ đảm bảo 1 vận tốc 
nhất định.
„Nếu bỏ qua tổn thất thể tích và cơ khí ặ toàn bộ năng 
l−ợngdo bơm tạo ra biến thành công có ích.
„Có thể dùng bơm pitton hoặc cánh gạt có thể thay đổi l−u 
l−ợng.
„Sau đây ta xét một sơ đồ điều chỉnh bàng thể tích kết hợp 
với tiết l−u ở đ−ờng dầu vào:
dD V2 V1
P
G
f
F1 F2
Plx
e
p0
p1
Q = const
Ax
P
„Stato có thể dịch chuyển. Rôto có 
tấm cố định
„Khi dịch chuyển Stato:
P = k.p0 với k phụ thuộc kết cấu bơm
PTCB: ( )1 02011 kpFpPFp lx +=+
10.
2 ppAgpCAQ xx −=∆= γà
2
01 ⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛−=→
xCA
Qpp
( ) 0)1( 0
2
1210 =−−⎟⎟⎠
⎞
⎜⎜⎝
⎛+−→ lx
x
Pkp
CA
QFFFp
Nếu chọn (F1 - F2) = k
1F
PCAQ lxx=→ Nếu Plx =const ặ Q = const
Ch−ơng V 
Đồng bộ làm việc của nhiều cơ
cấu chấp hành thuỷ lực
• Đồng bộ: 
• Cùng pha (cùng vào, cùng ra)
• Ng−ợc pha
1. Đồng bộ bằng cơ khí
p F pF
P
Không cần dầu vào đây (do có G)
Ng−ợc pha
I
II
Cùng pha
I II
PA này kín khít hơn
2. Đồng tốc bằng tiết l−u
tiết l−u trên đ−ờng dầu ra, cả đi và về.
V1
VT1
V2
VT2
V2
VT2
V1
VT1
p1
F1
d
D F2
p2
p1
F1
d
DF2
p2
Cả đi và về 
đều đ−ợc điều 
chỉnh bằng van tiết 
l−u đạt trên đ−ờng 
ra
Điều chỉnh bằng bơm
Liên hệ ng−ợc CK
Q
Q/2 Q/2
Con tr−ợt
Khi tải lệch ặ con tr−ợt sẽ tr−ợt ặ đchỉnh khe hở ặ
thay đổi l−u l−ợng.
TH không có thanh ở giữa: ặ càn bàn máy nặng hơn 
ặ tạo ra tải trọng giả
Liên hệ ng−ợc điện
F1
V1y,v
p Q1
F2
V2 y,v
pQ2
i1
N1
N2
i2
±∆
i1
i2 N2
N1
CƯ CƯ
Cảm biến 
tốc độ, vị trí
Bộ so 
sánh
ĐC N’1 theo N1 hoặc N’2 theo N2
Liên hệ ng−ợc điện: van séc vô + liên hệ ng−ợc ặcơ cấu séc vô
2
2
1
1 F
QV
F
QV === ĐC để V1 = V2 - đo tốc độ qua Q
Lý t−ởng: F1 = F2ặ cùng l−u l−ợng Q
F1F2ặkhông cùng Q ặ đchỉnh 2 Q rất khó
Ch−ơng VI 
Các phần tử cơ bản trong điều 
khiển bằng khí nén
• Hệ thống thiết bị phân phối khí nén có nhiệm vụ chuyển không 
khí nén từ máy nén khí đến khâu cuối cùng để sử dụng: động cơ
khí nén, máy ép dùng không khí nén, máy nâng dùng không khí 
nén, máy rung dùng không khí nén, dụng cụ cầm tay dùng 
không khí nén và hệ thống điều khiển bằng không khí nén (cơ
cấu chấp hành, các phần tử điều khiển...).
• Truyền tải không khí nén đ−ợc thực hiện bằng hệ thống ống dẫn 
khí nén, cần phân biệt ở đây mạng đ−ờng ống đ−ợc lắp ráp cố
định (nh− trong nhà máy) và mạng đ−ờng ống lắp ráp trong 
từng thiết bị, trong từng máy 
Máy nén khí
Bình trích
chứa chính
Bình trích
chứa trung gian
Bình ng−ng
tụ hơi n−ớc
Van xả n−ớc
Bình trích chứa
cho thiết bị, máy
Thiết bị lọc
Độ nghiêng đ−ờng ống 1-2%
 Hệ thống thiết bị phân phối khí nén