Bài giảng Cơ học máy - Chương 4: Phân tích động học cơ cấu - Phan Tấn Tùng

1Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
Chương 4 Phân tích động học cơ cấu
1. Đại cương:
- Phân tích động học cơ cấu là xác định qui luật chuyển động của cơ
cấu (thông qua các yếu tố như vị trí, vận tốc, gia tốc) khi đã biết
lược đồ cơ cấu và qui luật chuyển động của khâu dẫn. 
- Bài toán động học cơ cấu bao gồm:
• Xác định vị trí một điểm bất kỳ của cơ cấu tại một thời điểm bất
kỳ.
• Xác định vận tốc của điểm bất kỳ của cơ cấu tại một thời điểm bất
kỳ.
• Xác định gia tốc của điểm bất kỳ của cơ cấu tại một thời điểm bất kỳ.
– Ý nghĩa:
• Xác định vị trí để thiết kế máy theo chức năng nhiệm vụ, bố trí không
gian hoạt động của máy.
• Xác định vận tốc và gia tốc để đảm bảo tính năng hoạt động, năng suất, 
chức năng làm việc của máy. Đây cũng là thông số cần thiết để thiết kế
kết cấu máy. 
2Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
• Có nhiều phương pháp để giải bài toán động học cơ cấu:
• Phương pháp giải tích: chính xác và tổng quát nhưng phức tạp, đôi khi
gần như không thể thực hiện được.
• Phương pháp đồ thị, phương pháp họa đồ véc tơ: đơn giản, trực quan
nhưng chỉ có cho kết quả tại một từng thời điểm, do đó kết quả rời rạc
không liên tục, độ chính xác không cao.
• Ngoài ra còn một số phương pháp khác như phương pháp ma trận, 
phương pháp tâm vận tốc tức thời.
• Trong chương trình này chỉ tập trung vào phương pháp đồ thị và
phương pháp họa đồ véc tơ. Các phương pháp này dựa trên phương
pháp vẽ theo tỉ lệ xích để giải bài toán động học cơ cấu.
3Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
2. Phân tích động học bằng phương pháp đồ thị:
4Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
Từ đồ thị ta dùng phương pháp vẽ vi phân đồ thị để
được các đồ thị
(xem file P01.TichphanViphanDothi.pdf) 
( )133 ϕϕϕ =
2
1
3
2
1
3
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
d
dvà
d
d
5Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
6Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
3. Phân tích động học bằng phương pháp họa đồ véc tơ:
7Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
8Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
9Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
10
Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
11
Cơ học máy TS Phan Tấn Tùng
3. Phân tích động học bằng phương pháp giải tích (tham khảo):
Hết chương 4